《数控技术》课程第6章 数控机床的伺服控制和位置检测.pptVIP

23 22 21 20 NC装置 单片微机 位置 速度 电流控制 (PWM输出) 晶体管 放大器 电流检测 整形.信频.辨向 A.B 工作台 PG 电机 D0 ti tp △D t t DA D0 DA D FA F0 F F t △DX X Y △DX X Y 欠程现象 超程现象 低增益系统 高增益系统 常用位置检测装置分类表 sin cos 节距2τ（2mm） 节距（0.5mm） 绝缘粘胶 铜箔 铝箔 耐切削液涂层 基板(钢、铜) 定尺 滑尺 US U0 U0 θ1 US 定尺 滑尺 光栅的工作原理 光栅 a b z 码盘基片 透镜 光源 光敏元件 透光狭缝 光栅板 节距τ m+τ/4 信号处理装置 矩频特性 直流印刷电机结构 1、5——端盖 2 ——永久磁铁 3 ——印刷绕组转子 4 ——机壳 6 ——电刷 杯式印刷电机结构 1——端盖 2 ——电刷徭移器 3 ——电刷 4 ——接线盒 5 ——整流子 6 ——转子壳 7 、17——电枢绕组 8、18 ——极靴 9、19 ——永久磁铁 10、16 ——机架 11、15 ——轭铁 12 ——压电刷螺丝 13 ——刷握 14 ——轴 有环控制系统 _ NC装 置 － F/V 偏差 计数器 D/A 速度控制与 驱动单元 A、B、Z + + _ + + － 整形.倍频.辨向 工作台 PG 电压 Z NC系统 微机 位置、速度 控制 (D/A输出) 模拟电流 控制与功放 整形.信频.辨向 A、B Z 工作台 PG 电压 动作 脉冲频率 脉冲数量 速度 位置 运算系统 伺服系统 机 床 指令 电机 机械执行部件 A相、B相 C相、… f、n CNC 插补指令 脉冲频率f 脉冲个数n 换算 脉冲环形分配变换 功率放大 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 步进电机 Z1 Z2 ? t f，? 刀库刀具定位电机 主轴电机 带制动器伺服电机 伺服电机 机械手旋转定位电机 脉冲数N 角位移 θ S 脉冲频率 f 转速 n v 三相步进电机结构 单三拍定、转子齿位置变化