数字控制器的离散化设计技术.pptxVIP

会计学;数字控制器的离散化设计步骤 ： （1) 根据控制系统的性能要求以及实现的约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数φ (z)。 (2) 求带零阶保持器的广义对象的脉冲传递函数G(z)。 (3) 确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 (4) 根据D(z)求取控制算法的递推计算公式。 注意： φ (z)可根据所需要的输入及响应性能确定。; D(z)的一般形式： 数字控制器的输出U(z) 进行z反变换后，可得到计算机控制算法：;最少拍控制器的设计 ;假如采样系统在S平面的极点均在等σ线左边，称系统的稳定度为σ。显然， σ值越大，极点左离S平面虚轴越远，稳定度越高，这时Z平面上极点离原点越近。 若极点左离S平面虚轴无穷远，则Z=0，在Z平面上的极点均集中在原点处，就称系统具有无穷大稳定度。 显然，若采用系统脉冲传递函数的极点全部在Z平面的原点，即Z特征方程的根全部为零，则系统具有无穷大稳定度。;特征方程变为：;上式的Z反变换，就是系统的脉冲相应：; 最少拍控制：就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态（在采样时刻）。且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 闭环脉冲φ (z)，在N个周期后变为0 。 式中N是可能情况下的最小正整数。这一