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政史地机械工程控制基础复习会计学第2页/共68页第1章 绪论1.1 引言1.2 几个定义1.3 控制论的研究对象与任务1.4 反馈1.5系统的几种分类及对控制系统的基本要求1.6 控制理论发展的简单回顾1.7 本课程的特点与学习方法第3页/共68页控制理论第4页/共68页闭环控制系统闭环控制控制系统的组成X0给定环节放大运算环节执行环节被控对象-测量环节控制部分特点：利用偏差控制系统的输出第5页/共68页对控制系统的基本要求第6页/共68页第二章系统的数学模型 2.1系统的微分方程 2.2相似原理2.3传递函数2.4系统的传递函数方框图及其简化 2.5反馈控制系统的传递函数 第7页/共68页数学模型X(S)Y(S)G(S)第8页/共68页2.3传递函数 传递函数：线性定常系统，零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数(简称传函).数学表达式为：传递函数为第9页/共68页典型函数的传递函数建立系统动态结构图 RC网络 1、按电路理论求：第10页/共68页若要求以每个电路元件为环节画出方块图，再求传函，则须建立系统动态结构图。第11页/共68页复习 – 例2第12页/共68页化简下图所示的多回环系统第13页/共68页第14页/共68页复习 – 例3第15页/共68页复习 – 例3第16页/共68页复习 – 例3第17页/共68页第三章 控制系统的时域分析法 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统的响应分析 3.6 系统的误差分析与计算第18页/共68页典型输入信号第19页/共68页典型环节能推导有关的公式第20页/共68页上升时间:单位阶跃响应第一次达到其稳态值所需时间。二阶系统的性能指标定义峰值时间 ：单位阶跃响应达到第一个峰值所需时间。超调量振荡次数 N： 在调整时间内响应过程穿越其稳态 值 次数的一半定义为振荡次数。调整时间：单位阶跃响应进入到使下式成立所需时间。，一般取y(t)y(?)ttrtptsy(tp)第21页/共68页，一般取第22页/共68页计算举例(1)第23页/共68页C(s)R(s)第24页/共68页计算举例(2)第25页/共68页第26页/共68页第27页/共68页稳态误差第28页/共68页第四章 线性系统的频域分析4.1 基本概念 4.2频率特性的Nyquist图4.3频率特性的Bode图4.4系统的频域特征量4.5最小相位系统与非最小相位系统第29页/共68页基本概念 频率特性是研究自动控制系统的一种工程方法。应用频率特性可以间接地分析系统的动态性能与稳态性能。频率特性法的突出优点是组成系统的元件及被控对象的数学模型若不能直接从理论上推出和计算时，可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质。其次，应用频率特性法分析系统可以得出定性和定量的结论，并且有明显的物理意义。在应用频率特性法分析系统时，可以利用曲线，图表及经验公式，因此，用频率特性法分析系统是很方便的。第30页/共68页典型环节的乃氏图的绘制1 比例环节第31页/共68页2 积分环节和微分环节第32页/共68页3 惯性环节和一阶环节第33页/共68页4 一阶微分环节证明:写出实部与虚部各自的参量方程如下第34页/共68页5 高阶系统的开环频率特性 第35页/共68页5 高阶系统的开环频率特性 第36页/共68页5 高阶系统的开环频率特性 第37页/共68页6 高阶系统的Nyquist图第38页/共68页典型环节的BODE图的绘制1 比例环节第39页/共68页2 积分环节第40页/共68页3 惯性环节第41页/共68页4 振荡环节传函第42页/共68页4 振荡环节公式第43页/共68页5 其他环节(1)第44页/共68页6 其他环节(2)第45页/共68页例题 已知系统的开环传递函数试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。解：惯性环节的交接频率为第46页/共68页找渐近线则第47页/共68页 乃氏图第48页/共68页伯特图第49页/共68页复习–例如何求闭环系统？第50页/共68页系统的主要性能指标闭环频域指标：（1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值。（2）谐振峰值Mr： 闭环幅频最大值。（3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率。（4）系统带宽?b：闭环幅值减小到0.707 M0时的频率。0????b，称为系统带宽。（5）剪切率：M(?) 在?b处的斜率。反映了系统的抗干扰能力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用Mr和?b（或?r）作为闭环系统的频域动态指标。第51页/共68页第五章 系统的稳定性5.1 系统稳定性的初步概念5.2 Routh稳定判据5.3 Nyquist稳定判据5.4 Bode稳定判据5.5 系