54181计算机控制系统侯涛电子课件第6章.pptxVIP

第6章 计算机控制系统的先进控制技术 本章主要内容1. 内模控制技术2.模型预测控制技术兰州交通大学自动化学院6．1 内模控制技术 内模控制是一种基于模型进行控制的新型控制策略。它与史密斯预估控制很相似，有一个被称为内部模型的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。设计简单、控制性能好、鲁棒性强，并且便于系统分析。兰州交通大学自动化学院1.什么是内模控制？图6－1 内模控制结构框图 ——实际对象； ——对象模型； ——给定值； ——系统输出； ——在控制对象输出上叠加的扰动。 内模控制器的设计思路是从理想控制器出发，然后考虑了某些实际存在的约束，再回到实际控制器的。 兰州交通大学自动化学院讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： （1）当 时：假若模型准确，即 可见 假若“模型可倒”，即可以实现则不管 如何变化，对 的影响为零。表明控制器是克服外界扰动的理想控制器。 可得兰州交通大学自动化学院（2）当 时：若模型准确，即 又因为，则表明控制器是 跟踪 变化的理想控制器。 当模型没有误差，且没有外界扰动时 其反馈信号内模控制系统具有开环结构。 兰州交通大学自动化学院2. 内模控制器的设计 步骤1 因式分解过程模型式中， 包含了所有的纯滞后和右半平面的零点，并规定其静态增益为1。 为过程模型的最小相位部分。步骤2 设计控制器 这里 f 为IMC滤波器。选择滤波器的形式，以保证内模控制器为真分式。 兰州交通大学自动化学院对于阶跃输入信号，可以确定Ⅰ型IMC滤波器的形式对于斜坡输入信号，可以确定Ⅱ型IMC滤波器的形式为 ——滤波器时间常数。 ——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 假设模型没有误差，对于 可得兰州交通大学自动化学院表明： 1. 滤波器 与闭环性能有非常直接的关系。滤波器中的时间常数 是个可调整的参数。时间常数越小， 对 的跟踪滞后越小。 2. 滤波器在内模控制中还有另一重要作用，即利用它可以调整系统的鲁棒性。其规律是，时间常数 越大，系统鲁棒性越好。 兰州交通大学自动化学院例6－1 过程工业中的一阶加纯滞后过程（无模型失配和无外部扰动的情况）。 则在单位阶跃信号作用下，设计IMC控制器为 讨论（1）当, ,时，滤波时间常数取不同值时，系统的输出情况。（2）当,，由于外界干扰使 由1变为1.3，取 不同值时，系统的输出情况。兰州交通大学自动化学院1～4曲线分别为 取0.1、0.5、1.2、2.5时，系统的输出曲线。 图6－3 过程有扰动 图6－2 过程无扰动兰州交通大学自动化学院例6－2 考虑实际过程为内部模型为(a)IMC系统结构 比较IMC和Smith预估控制两种控制策略 。（b）Smith预估控制系统结构 图6－4 存在模型误差时的系统结构图 兰州交通大学自动化学院(b)(a)不存在模型误差仿真输出 (b)存在模型误差时IMC仿真(c)存在模型误差时Smish预估控制仿真兰州交通大学自动化学院(c)3 内模PID控制 图中虚线方框为内模控制器结构 图中虚线方框为等效的一般反馈控制器结构 图6－6内模控制的等效变换 兰州交通大学自动化学院用IMC模型获得PID控制器的设计方法 反馈系统控制器 为可以看到控制器 的零频增益为无穷大。因此可以消除由外界阶跃扰动引起的余差。这表明尽管内模控制器 本身没有积分功能，但由内模控制的结构保证了整个内模控制可以消除余差。 即因为在 时，得：兰州交通大学自动化学院例6－3 设计一阶加纯滞后过程的IMC－PID控制器。⑴ 对纯滞后时间使用一阶Pade近似 ⑵ 分解出可逆和不可逆部分⑶ 构成理想控制器兰州交通大学自动化学院⑷ 加一个滤波器 这时不需要使 为有理，因为PID控制器还没有得到，容许 的分子比分母多项式的阶数高一阶。 由：兰州交通大学自动化学院展开分子项 ① 选PID控制器的传递函数形式为