现代控制理论模型参考自适应控制.pptxVIP

会计学;由于在一般情况下，被控对象的参数是不便直接调整的，为了实现参数可调，必须设置一个包含可调参数的控制器。这些可调参数可以位于反馈通道、前馈通道或前置通道中，分别对应地称为反馈补偿器、前馈补偿器、前馈补偿器及前置滤波器，例如航天飞机的姿态控制系统。;为了引入辅助输入信号，则需要构成单独的自适应环路。它们与受控对象组成可调系统。模型参考自适应控制系统的基本结构如图17－1所示。 ;模型参考自适应控制问题的提法可归纳：根据获得的有关受控对象及参考模型的信息（状态、输出、误差、输入等）设计一个自适应控制律，按照该控制律自动地调整控制器的可调参数（参数自适应）或形成辅助输入信号（信号综合自适应），使可调系统的动态特性尽量接近理想的参考模型的动态特性。;模型参考自适应系统的基本设计方法有以三种：;第一节 按局部???数最优化设计自适应控制的方法;当外界条件发生变动或出现干扰时，受控对象特性会发生相应变化，由自适应机构检测理想模型与实际系统之间的误差，例如水箱液面控制系统。对系统的可调参数进行调整，且寻求最优的参数，使性能指标处于超曲面的最小值或其邻域内。;最常用的参数最优化方法有梯度法、共轭梯度法等。这种设计方法最早是由在五十年代末提出来的，故法。提出的自适应方案假定受控对象传递函数为：;在可调系统中仅设置了一个可调的前置增益 ，由自适应机构来进行调节。选取性能指标为;按梯度法， 的调整值应为;为了计算 先求传递函数;由参考模型传递函数可得;令 ，则得;其结构图如图17-3所示。由图可见，自适应机构包括了一个乘法器及一个积分器。M.I.T.自适应控制方案的优点是结构比较简单，并且自适应律所需信号只是参考模型的输出 以及参考模型输出与可调系统输出之误差 ，它不需要状态信息，因此这些都是容易获得的。但是M.I.T.方案不能保证自适应系统总是稳定的，因此，最后必须对整个系统的稳定性进行检验，这可以通过以下例子来说明。; 例17-1 设对象为一阶系统，其传递函数为;解: 本例自适应控制系统的数学模型可表示成;考虑式(17-21)有;例17-2 设对象为二阶系统，其传递函数为;解: 系统数学模型为; 假设 动态响应比 的自适应调整过程要快得多，因此可认为在研究 调节过程时， 已达到稳态，即 ，则式(17-30)可表示成; 局部参数优化法除了前面介绍的可调增益方案外，还有反馈补偿器，前置反馈补偿器等多个参数同时可调的方案，这里就不一一介绍了。这类方案有共同的缺点，即不能保证自适应系统的稳定性，最后均必须对整个的稳定性检验。另外，由于各种参数优化方法都要求对参数进行搜索，这就需要一定的搜索时间，所以自适应速度比较低。还要求参考模型应相当精确地反映受控系统的动态特性，以使参数的误差不致过大以免造成系统过度扰动。;第二节 基于李雅诺夫稳定性理论按对象 状态信息设计自适应控制的方法;线性时不变系统的稳定性定理;函数的正实性;卡尔曼-雅库波维奇定理; 一般情况下，对于输入输出间存在惯性的系统有 ，则系统状态空间表示为; 下面来讨论受控对象全部状态可直接获取的情况下，基于李雅普诺夫稳定性理论进行自适应控制系统设计的方法。;可得状态广义误差的状态方程为;如果 为一个稳定阵，则根据线性系统稳定性定理有;以上恒等式成立说明有三种可能情况：;下面以一阶自适应控制系统的设计为例。;可调系统的状态方程为;考虑式(17-55)、式(17-56)有;考虑式(17-59)、式(17-60)，可得; 这个系统当输入信号 保证与 线性无关时，则可达到状态广义误差及参数误差均为渐近稳定，即当 时， ， ， 。也就是说，可调系统与参考模型之间既状态无偏差，又参数无偏差。关于参数无偏差这点对自适应控制来讲不一定是必要的，但对自适应参数辨识来讲是完全必要的。; 由图17-6可见，这里所采用的自适应律实质上是一种积分型自适应律，它相当于一个积分调节器。由于积分控制作用是随时间积累的过程，一般响应较慢。为了加快自适应调整过程，可以在积分控制的基础上再加上一路直接与状态偏差成比例的控制项，于是构成了比例-积分型自适应律。;由参数调整方案可得自适应控制律为;代入式(17-69)得;第三节 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入 输出信息设计自适应控