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现代控制理论之系统运动稳定性分析会计学第2页/共63页第3页/共63页李雅普诺夫稳定性理论： 李雅普诺夫稳定性理论在建立了一系列关于稳定性概念的基础上，提出了判断系统稳定性的两种方法。1.间接法：利用线性系统微分方程的解来判系统的稳定性，又称李雅普诺夫第一法；2.直接法：首先利用经验和技巧来构造李雅普诺夫函数，然后利用李雅普诺夫函数来判断系统的稳定性，又称李雅普诺夫第二法。 李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的一般理论，它采用状态空间描述，在分析一些特定的非线性系统的稳定性时，有效地解决了其它方法所不能解决的问题。该理论比经典控制理论中的稳定性判据适应范围更广。如果输入 有界，是指≤如果输入 有界，是指≤第3页/共63页第4页/共63页5.1 李雅普诺夫稳定性定义 BIBO稳定性的概念Bounded Input Bounded Output (BIBO) Stable定义：对于一个初始条件为零的系统，如果在有界的输入u(t)的作用下，所产生的输出y(t)也是有界的，则称此系统是外部稳定的，也即是有界输入-有界输出稳定的。并简称为BIBO稳定。李雅普诺夫稳定性的物理意义是系统响应是否有界。定义：对于初始松弛系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为BIBO系统。≤如果输入 有界，是指≤如果输入 有界，是指≤≤如果≤于是可以取第4页/共63页第5页/共63页4.6 有界输入-有界输出稳定4.6.1有界输入-有界输出稳定Bounded Input Bounded Output (BIBO) StableBIBO稳定的充分必要条件是存在一个常数K3，有或者对于 的每一元素，都有≤≤第6页/共63页第5页/共63页定理4-5 由方程 描述的线性定常系统。为初始松弛系统。其输出向量的解为（11）例4-8 线性定常系统方程为其中，a 为一个非负的实数，而系统的脉冲响应函数为分析系统是否BIBO稳定。解可见，只有当 时，才有有限值 存在，系统才是BIBO稳定的。第6页/共63页第7页/共63页平衡状态 的渐近稳定性由A 的特征值决定。而BIBO的稳定性是由传递函数的极点决定的。 的所有极点都是A 的特征值，但 A 的特征值并不一定都是 的极点。可能存在零极点对消。所以， 处的渐近稳定就包含了BIBO稳定，而BIBO稳定却可能不是 处的渐近稳定。那么在什么条件下，BIBO稳定才有平衡状态 渐近稳定呢？结论是：如果（12）式所描述的线性定常系统是BIBO稳定，且系统是既能控又能观测的，则系统在 处是渐近稳定的。第8页/共63页第7页/共63页4.6.2 BIBO稳定与平衡状态稳定性之间的关系对于线性定常系统（12）第8页/共63页第9页/共63页5.1.1 平衡状态李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。1. 平衡状态的定义 设系统状态方程为： 若对所有t ，状态 x 满足 ，则称该状态x为平衡状态，记为xe。故有下式成立： 由平衡状态在状态空间中所确定的点，称为平衡点。2.平衡状态的求法 由定义，平衡状态将包含在 这样一个代数方程组中。 对于线性定常系统 ，其平衡状态为 xe 应满足代数方程 。只有坐标原点处是线性系统的平衡状态点。 第9页/共63页第10页/共63页 对于非线性系统，方程 的解可能有多个，视系统方程而定。 如： 该系统存在三个平衡状态：第11页/共63页第10页/共63页5.5.2 范数的概念范数的定义：n 维状态空间中，向量 x 的长度称为向量 x 的范数，用 表示，则：向量的距离:长度 称为向量x与xe的距离，写为：第11页/共63页第12页/共63页5.1.3 李雅普诺夫稳定性定义1．李雅普诺夫意义下的稳定性 定义：对于系统 ，设系统初始状态位于以平 衡状态 xe 为球心、δ为半径的闭球域 S(δ)内，即若能使系统从任意初态x0出发的解 在t t0的过程中，都位于以xe为球心、任意规定的半径ε的闭球域S(ε)内，即：则称系统的平衡状态 xe 在李雅普诺夫意义下是稳定的。第13页/共63页第12页/共63页几何意义Lyapunov意义下稳定 按李雅普诺夫意义下的稳定性定义，当系统作不衰减的振荡运动，将在平面描绘出一条封闭曲线，但只要不超出S(ε)，则认为是稳定的，这与经典控制理论中线性定常系统的稳定性定义有差异。当t0与 t、 无关