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会计学 1 FANUC机器人程序员A讲义 2 一、坐标系的引入 二、坐标系的设置 第四章 坐标系设置 第1页/共33页 3 运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象。 思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？ 探索1:研究对象和参考对象 一、坐标系的引入 第2页/共33页 机器人为了表达工具和工作台，故引入工具坐标系和用户坐标系。 4 机器人应用中 研究对象 参考对象 工具 工作台 工具坐标系(TOOL) 用户坐标系(USER) 一、坐标系的引入 第3页/共33页 5 Z X Y User 1 思考：机器人如何识别已记录好的位置？ Tool 1 一、坐标系的引入 第4页/共33页 6 探索2:工具坐标系的作用 定义： 1、默认的工具坐标系 TOOL X Z TOOL坐标系以J6法兰面为参考面，与法兰面保持固定的位置关系。 J6法兰面 一、坐标系的引入 第5页/共33页 7 2、TCP： 工具中心点 通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。 一、坐标系的引入 第6页/共33页 8 建立工具坐标系的作用 确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。 确定工具进给方向，方便工具位置调整。 工具坐标系特点： 新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的； 新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对