模型参考自适应控制.ppt

整理课件 5、 可调系统 － 三、辨识算法 设计参数： 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 3.2.1 问题的提出 3.2.2 自适应律的推导 3.2.3　 自适应系统的结构 3.3.1 问题的提出 － ＋ ＋ + 闭环可调系统 前馈 反馈 3.3.2　自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计） 3.3.3　自适应系统的结构：正常结构 － ＋ ＋ － 可调系统 － ＋ ＋ － 可调系统 － ＋ 第四节　高阶系统的模型参考自适应控制 3.4.1　 控制问题的提法 3.4.2 控制器的结构 3.4.3 自适应控制的算法 第三章 模型参考自适应控制系统 ■ 第一节　概述 ■ 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第四节　高阶系统的模型参考自适应控制 ■ 第二节　模型参考自适应辨识 第一节　概述 3.1.2　 MRAC的设计问题 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 控制器 被控对象 参考模型 自适应律 ＋ ＋ ＋ － － 内环 外环 干扰 MRAC结构图 一、模型完全匹配的条件 3.1.2　MRAC的设计问题 参考模型 对象 自适应机构 ＋ － 二、MRAC的几类设计方法 1、基于局部参数最优化理