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第二章 自适应控制;2.1 自适应控制概述 ;2.1 自适应控制概述 ;2.1 自适应控制概述 ;2.1 自适应控制概述 ;（4）自校正控制;2.2 模型参考自适应控制; 广义误差向量 不为0时，自适应机构按照一定规律改变可调机构的结构或参数或直接改变被控对象的输入信号，以使得系统的性能指标达到或接近希望的性能指标。;2.2.1 模型参考自适应控制的数学描述;一、用状态方程描述的模型参考自适应系统 ;二、用输入－输出方程描述的模型参考自适应系统;二、用输入－输出方程描述的模型参考自适应系统;模型参考自适应系统状态方程描述对比;模型参考自适应系统输入输出方程描述对比;2.2.1.2 模型参考自适应系统的设计要求;2.2.1.3 模型参考自适应系统的等价误差系统;2.2.1.3 模型参考自适应系统的等价误差系统;2.2.2 采用Lyapunov稳定性理论的设计方法;2.2.2.2 Lyapunov意义下的稳定性概念;二维情况下系统渐近稳定性的几何解释 ;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;例：当 为二维状态向量时，判断下列函数的特性;定理5.1 （连续时间系统的Lyapunov稳定性定理） ;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;例 应用Lyapunov稳定性定理分析一下系统的稳定性 ;2.2.2 采用Lyapunov