基于单片机的平衡小车的设计 电气工程及其自动化专业.docx

PAGE I PAGE I 题目： 基于单片机的平衡小车的设计 摘要：两轮自平衡车在我们的生活中已经是越来越常见，他的一个极其突出的特性就是不稳定，与他很类似的一个模型就是倒立摆。我们必须知道倒立摆的状态，然后对他进行干扰才能使它保持稳定状态。本论文所研究的方案就是基于这种原理，用陀螺仪和加速度计来获取到平衡车的当前状态，然后控制电机来作出相应的干扰，来让小车保持平衡。 整个系统设计完成后，小车可以实现自主平衡功能。并且，在人为加入适量干扰后 小车也能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。系统还保留了大部分接口，可以进行二次开发和升级，包括手机蓝牙控制、wifi控制、视觉导航、轨