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会计学 1 第 机器人动力学 2 4.1 刚体动力学 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差，即: 系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下： 式中， 为表示动能和位能的坐标， 为相应的速度，而 为作用在第i个坐标上的力或是力矩。 第四章 机器人动力学 第2页/共32页 第1页/共32页 4.1.1 刚体的动能与位能 3 4.1 刚体动力学 图4.1 一般物体的动能与位能 第3页/共32页 第2页/共32页 4 4.1.1 刚体的动能与位能 为广义坐标 其中，左式第一项为动能随速度（或角速度）和时间的变化；第二项为动能随位置（或角度）的变化；第三项为能耗随速度变化；第四项为位能随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。表示为一般形式： 4.1 刚体动力学 第4页/共32页 第3页/共32页 5 4.1.1 刚体的动能与位能 均为广义坐标，有下式： 或用矩阵形式表示为： 4.1 刚体动力学 第5页/共32页 第4页/共32页 6 4.1.1 刚体的动能与位能 二连杆机械手的动能和位能 4.1 刚体动力学 图4.2 二连杆机器手（1） 第6页/共32页 第5页/共32页 4.1.1 刚体的动能与位能 二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为： 7 4.1 刚体动力学 第7页/共32页 第6页/共32页 8 4.1.2 动力学方程的两种求法 拉格朗日功能平衡法 二连杆机械手系统的拉格朗日函数L为： 求得力矩的动力学方程式： 4.1 刚体动力学 第8页/共32页 第7页/共32页 9 拉格朗日功能平衡法 比较可得本系统各系数如下： 有效惯量 耦合惯量 向心加速度系数 4.1.2 动力学方程的两种求法 第9页/共32页 第8页/共32页 10 拉格朗日功能平衡法 哥氏加速度系数 重力项 4.1.2 动力学方程的两种求法 第10页/共32页 第9页/共32页 11 拉格朗日功能平衡法 表4.1给出这些系数值及其与位置 的关系。 表4.1 负载 地面空 载 0 90 180 270 1 0 -1 0 6 4 2 4 2 1 0 1 1 1 1 1 6 4 2 4 2 3 2 3 地面满载 0 90 180 270 1 0 -1 0 18 10 2 10 8 4 0 4 4 4 4 4 18 10 2 10 2 6 2 6 外空间负载 0 90 180 270 1 0 -1 0 402 202 2 202 200 100 0 100 100 100 100 100 402 202 2 202 2 102 2 102 4.1.2 动力学方程的两种求法 第11页/共32页 第10页/共32页 12 4.1.2 动力学方程的两种求法 牛顿-欧拉动态平衡法 二连杆系统的动力学方程的一般形式为： 式中的W、K、D、P和qi等的含义与拉格朗日法一样；i为连杆代号，n为连杆数目。 4.1 刚体动力学 第12页/共32页 第11页/共32页 13 牛顿-欧拉动态平衡法 质量 的位置矢量 （见图4.3）为： 4.1.2 动力学方程的两种求法 图4.3 二连杆机械 第13页/共32页 第12页/共32页 14 2．牛顿-欧拉动态平衡法 可得: 4.1.2 动力学方程的两种求法 第14页/共32页 第13页/共32页 4.2 机械手动力学方程 分析由一组A变换描述的任何机械手，求出其动力学方程。推导过程分五步进行： 计算任一连杆上任一点的速度； 计算各连杆的动能和机械手的总动能； 计算各连杆的位能和机械手的总位能； 建立机械手系统的拉格朗日函数； 对拉格朗日函数求导，以得到动力学方程式。 15 第四章 机器人动力学 图4.4 四连杆机械手 第15页/共32页 第14页/共32页 16 4.2.1 速度的计算 连杆3上点P的速度为： 对于连杆i上任一点的速度为： 4.2 机械手动力学方程 第16页/共32页 第15页/共32页 17 4.2.1 速度的计算 P点的加速度为： 4.2 机械手动力学方程 第17页/共32页 第16页/共32页 18 4.2.1 速度的计算 速度的平方 式中，Trace表示矩阵的迹。对于n阶方程来说，其迹即为它的主对角线上各元素之和。 4.2 机械手动力学方程 第18页/共32页 第17页/共32页 19 4.2.1 速度的计算 任一机械手上一点的速度平方为： 4.2 机械手动力学方程 第