被控过程数学模型,过程建模（精品）.pptVIP

（1）传递函数 Q1＝Kuu ∵ ΔQ2＝0 初始平衡状态 ：h＝h0，Q1= Q2＝Q0 ; 在t＝t0 ,阀门1阶跃开大, Ta：飞升时间 ε: 飞升速度 （2）阶跃响应 起始状态：h＝h0，Q1＝Q2＝Q0 在t＝t0时刻 ： 控制阀阶跃开大Δu0 Q1按比例增加ΔQ1，ΔQ2＝0 ΔQ＝ΔQ1－ΔQ2＝ΔQ1为一常数 水槽液位等速(直线)上升 无自平衡单容对象响应曲线 有自平衡单容对象响应曲线 多容 (3) 特征参数 （选学） 当对象受到阶跃扰动输入后，输出达到和输入相同数值Δu0时所需的时间，就是飞升时间Ta。 积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢 飞升速度ε 传递函数可以写作： 积分环节 自平衡率ρ ∵在无自平衡能力单容对象中其流出侧阻力Rs＝∞ ∴其自平衡率为： （4）对象的结构参数对其动态特性的影响(选学) 对象的飞升时间Ta(或飞升速度ε)是描述无自平衡能力单容对象的特征参数。Ta或ε是由对象本身的结构参数即容量系数C(水槽的截面积F)来确定。 飞升时间与水槽面积的关系是： Ta＝F/Ku 可得：水槽的截面积(F)越大，同样的扰动量作用下水位(h)变化的速度越小，即对象的积分时间(Ta)越大或飞升速度(ε)越小。 2、无自平衡能力 自平衡单容对象 无平衡单容对象 2）多容对象 Ku Q0 u _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 无平衡单容对象 （1）传递函数 传递函数为: 标准形式为: T＝ R1C1 ，Ta＝C2 /ku 初始条件为零、阶跃输入（扰动量为u(t)＝Δu0）时的解为： （2）阶跃响应 2、无自平衡能力 3）具有纯迟延的对象 (1)传递函数： 第2章 被控过程数学模型 2.1 先验知识 2.2 机理分析法建模 单容、多容、滞后过程的特性 2.3 试验法建模 时域分析法（响应曲线）、最小二乘法 2.1 先验知识 被控对象的动态特性： 指其输入信号变化时，输出随时间变化的规律 被调量 对象（过程） W0f（s） W0u（s） 干扰通道 控制通道 研究对象的动态特性 实质是建立对象的数学模型， 即用数学方程描述对象各变量之间的关系。 2.1 先验知识 1. 建模的主要目的： 设计控制方案； 调试控制系统、确定控制其参数； 制定优化控制方案； 确定新型控制策略及控制算法； 建立计算机仿真过程培训系统 设计过程的故障检测与诊断系统。 2.1 先验知识 2. 建模时需掌握的三类信息源： 确定明确的输入（可控性良好，对输出影响最大）、 输出量； 要有先验知识（被控过程内部定理、原理、参考模型）； 实验数据（验证模型或建模过程的依据）。 3. 过程分类： 1）从有无自平衡能力来看： 自衡能力过程、无自衡能力过程 2）从储能部件多少来看：单容、多容过程 1）机理法建模： 根据生产过程中实际发生的物化机理，写出各种有关的平衡方程，分析过程内在联系，消去中间变量，写出输入与输出间的关系。 应用条件：充分掌握机理，能比较确切进行数学描述。 2）试验法建模： 根据过程输入、输出的实测数据，经过数学处理（过程辨识与参数估计）得到完全从外特性上和过程相吻合的数学模型。 2.1 先验知识 4.两个基本方法： 1）单容过程：只有一个贮存物质或能量的容积。 2.2 机理法建模 1、自平衡过程 u 1 2 C h 1）单容过程 输入量：阀门开度u; 输出量：液位高度h 分析系统： (1)初始平衡状态 ：h＝h0，Q1= Q2＝Q0 ; (2)在t＝t0 ,阀门1阶跃开大, h和Q2随之变化， 1、自平衡过程 控制阀开度u与流入量Q1之间的关系： 物质平衡方程： 流出侧阀门2的液阻方程： C：水槽截面积或称液溶 Ku:控制阀的比例系数 R：阀门2阻力称为液阻 （当液位变化范围较小时，阀门阻力R可近似看成常数） (2)建立方程： 1）单容过程 综合得： 写成标准形式： T：对象的惯性时间常数 T＝RC K：对象的放大系数 K＝KuR (2)建立方程： 1）单容过程 阶跃响应曲线(即飞升曲线) ： 阶跃输入u(t)＝Δu0 时： h(t)=K·Δu0（1－e－t/T） (3)传递函数： 一阶