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一 班级： 姓名： 学号： 成绩： 一、简答题（每小题5分，共50分） 1. 画出典型计算机控制系统的基本框图。 答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2. 根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型？ 答：根据采样过程的特点，可以将采样分为以下几种类型。 (1)周期采样 指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。 (2) 同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样， 则称为同步采样。 (3) 非同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则 称为非同步采样。 (4) 多速采样 如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它 的采样周期不相同，则称多速采样。 (5) 随机采样 若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。 3. 简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。 答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调 节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱 取决于比例系数K 。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控 P 制对象存在静差。加大比例系数K 可以减小静差，但是K 过大时，会使系统 P P 的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础 上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积 作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数T 大，则积 I 分作用弱，反之强。增大T 将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定 I 性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏 差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微 分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 答：LF398 的电路原理：放大器A 作为比较器来控制开关S的通断，若IN 2 + C 的电压高于IN的电压，则S 闭合，由A 、A 组成跟随器，并向 端外接的保持 - 1 3 H 电容充电；IN的电压低于IN的电压时，则S 断开，外接电容保持S 断开时刻 + - 的电压，并经A 组成的跟随器输出至 。 A 3 out 5. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的 z z 模｜ ｜1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于 平面的单位圆内。 i 6. 为什么会出现比例和微分饱和现象？ 答：当给定值发生很大跃变时，在PID增量控制算法中的比例部分和微分 部分计算出的控制增量可能比较大(由于积分项的系数一般小得多，所以积分部 分的增量相对比较小)。如果该计算值超过了执行元件所允