基于RobotStudio的机器人写字流水线设计.pdfVIP

基于RobotStudio 的机器人写字流水线设计 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控 制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学 科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机 器人在很多领域都得到广泛应用。 文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart组件实现 工业机器人写字流水线仿真研究，主要用Smart组件创建动 态输送链、动态夹具，设定工作站逻辑等项目。关键技术是 Smart组件的应用。在RobotStudio 中创建码垛工作站进行 仿真，利用Smart组件实现动画效果。案例应用调试结果说 明，基于RobotStudio仿真工业机器人写字流水线可以获取 高效、直观的结果。 2 第 页 目录 摘要错误！未定义书签。 目录3 第一章 绪论5 1.1工业机器人概述5 1.2 工业机器人驱动方式5 1.3 工业机器人的分类6 1.4 绪论概括8 第二章 设计思路及方案的选择10 2.1设计思路10 2.2 基本要求10 2.3 Robotstudio 的简介11 2.3.1Robotsudio 仿真软件的安装12 第三章 硬件的设计15 3.1 机器人的创建15 3.2 写字笔和吸盘的创建16 3.3仓储及物料的建立20 3.4 传送带传动及调速系统的设计21 3.4.1 传送带的介绍21 3.4.2 传送带的特点21 3.4.3 传送带的工作原理23 3.4.4 传送带的选取23 3 第 页 3.5 传感器的介绍26 第四章 软件的设计31 4.1 仿真的流程31 4.2 仿真运行I/O 信号32 4.3动态组件设计33 4.4 仿真软件的认识和建立空工作站34 4.5 示教器的编程35 第五章 仿真的演示40 6.1 总仿真40 4 第 页 第一章 绪论 1.1工业机器人概述 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定 的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易 的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述 特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机 器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某 个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进 行加工。 工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动 化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装 配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)在对工业机 器人所下的定义是 “机器人是一种自动的、位置可控的、具 有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借 助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备， 以执行种种任务”。 1.2 工业机器人驱动方式 （1）气动式工业机器人 这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空 气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染，缺点是 空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，又因气源 5 第 页 压力一般只有6kPa左右，所以这类工业机器人抓举力较小， 一般只有几十牛顿，最大百余牛顿。 （2）液压式工业机器人 液压压力比气压压力高得多，一般为70kPa左右，故液 压传动工业机器人具有较大的抓举能力，可达上千牛顿。这 类工业机器人