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两轮自平衡小车毕业设 两轮自平衡小车的设计
近年来，自平衡电动汽车的研发和商业应用发展迅速。本发明具有体积小、运动灵活、方便节能的特点。提出了一种双轮自平衡小车的设计方案。机械结构采用双轮双电机驱动；控制主要采用反馈调节。为了使车体更好地平衡，采用PID调节；硬件上，gy521mpu-6050陀螺仪用于采集车体的旋转角度和旋转角加速度，加速度传感器用于间接测量车体的旋转角度。采用意大利和法国ST公司的低功耗控制器芯片STM32作为主控，采集上述传感器信息进行滤波、分析等操作，然后控制电机的驱动，实现闭环反馈调节，实现汽车的自动平衡。在系统设计和调试完成后，可以实现各功能部件之间的协调，在中等干扰下仍能保持平衡。同时，您还可以使用手机上的应用程序通过蓝牙与汽车进行通信，控制汽车的前进、后退和转弯。
关键词：自平衡小车陀螺仪传感器滤波app
两轮自平衡车的设计
abstract
关键词：自平衡陀螺仪传感器滤波器APP
1.绪论........................................................................................................................1
1.1研究背景和意义一
1.2自平衡小车的设计要点.......................................................................................................1
1.2.1总体概念一
1.2.2姿态检测系统................................................................................................................1
1.2.3控制算法二
1.3本文主要研究目标与内容...................................................................................................2
1.4论文的章节安排错误！没有定义书签。
2.系统原理分析......................................................................................................4
2.1控制系统需求分析四
2.2平衡控制原理分析...............................................................................................................4
2.3自平衡小车的数学模型
2.3.1两轮自平衡小车受力分析............................................................................................5
2.4 PID控制器设计七
2.4.1pid控制器原理............................................................................................................7
2.4.2 PID控制器设计八
3.系统硬件电路设计................................................................................................8
3.1硬件电路总体框架：八个
3.2系统运作流程介绍：...........................................................................................................9
3.3以下内容分为不同部分：九
3.3.1电源供电部分：............................................................................................................9
3.3.2主控制器：九个
3.
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