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舵机与电机的驱动控制会计学教学内容：第1页/共22页第一部分：舵机控制 理论讲授：脉宽调制（PWM）信号的基本概念；舵机分类和基本 结构；舵机控制原理；编程训练三程序讲解。 实践操作：通过修改编程训练三程序的参数实现舵机的各种控制。第二部分：直流电机驱动及调速 理论讲授：直流电机介绍；直流电机调速原理；编程训练四程序 讲解。 实践操作：通过修改编程训练四程序的参数实现电机的速度控制。第三部分：小车整体控制 理论讲授：小车整体控制的基本思路；编程训练五程序讲解。 实践操作：通过修改编程训练五程序的参数实现小车按S型行进。第2页/共22页知识点复习1： Keil编译器的使用程序员中方工程师使用编程语言使用中文程序工程方案（中文版）经编译器编译经翻译人员翻译可执行代码工程方案（外文版）用下载器下载方案资料发放外国员工实施硬件处理器第3页/共22页知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断主任务主程序中断响应执行主程序洗衣服中断请求执行中断服务程序将开水灌入暖水瓶水开报警断点继续执行主程序继续 洗衣服中断返回D5D4D3D2D0D7TL0D6D1 D5D4D3D2D0TH0D7D6D1 D5D4D3D2D1D0D7D6TMODM1M0M1M0GATEC/TGATEC/T T1T0方式控制方式控制 D5D4D3D2D1D0D7D6TCONTF0TR0IE0IT0TF1TR1IE1IT1D5D4D3D2D1D0D7D6T1、T0INT1、INT0定时器/计数器外部中断源IEESET0EX0EAET1EX1第4页/共22页知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断void init_time0()//定时器初始化函数{ TMOD=0x02; //采用定时器模式2，8位精确定时 TL0=156; //定时器赋初值;100US中断一次，这里的晶振是12M，则选用156 ; TH0=156; EA=1; //开总中断 ET0=1; //开定时器中断 TR0=1 ;//定时器开始运行}第5页/共22页知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断水开报警void time0_pwm() interrupt 1//定时器0中断服务程序{ //此处编写定时器0中断服务程序 }找到水壶的位置将开水灌入暖水瓶回去继续洗衣服开始#include reg52.h//加入头文件#include intrins.h#define uchar unsigned char//宏定义#define ulong unsigned longulong delay_flag=0;//用于较精确延时的变量void init_time0();//定时器0初始化函数void main()//主函数定义{ uchar a=0xfe;//定义一个给P0口赋值的变量a，并对其赋初值 init_time0();//调用初始化函数 while(1)//永远循环 { P0=a;//将a值赋给P0 delay_flag=20000;//延时2S while(delay_flag); a=_crol_(a,1);//将a循环左移1位，实现彩灯流水 }}void time0_pwm() interrupt 1//定时器0中断服务程序{ if(delay_flag); delay_flag--;}加入头文件宏定义全局变量delay_flag定义定义定时器0初始化子函数主函数定义调用定时器0初始化子函数定义一个给P0口赋值的变量a永远循环 将a值赋给P0利用delay_flag及定时器0中断实现精确延时2秒 将a值循环左移1位后赋给P0结束第6页/共22页知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断第7页/共22页第一部分： 舵机控制变速齿轮组输出轴电位计小型直流电机控制电路板第8页/共22页第一部分： 舵机控制输出轴地线GND电源线Vcc控制信号线第9页/共22页第一部分： 舵机控制第10页/共22页第一部分： 舵机控制摆角90°0.5ms1.5ms2.5ms占空比-90°第11页/共22页第一部分： 舵机控制下面来看一下编程训练三的程序第12页/共22页第一部分： 舵机控制舵机使用中的注意事项： 1、舵机与实验板的连接； 2、开关电源的接线； 3、舵机控制中的时间延迟； 4、避免舵机抖动。实践操作： 1、编译编程训练三程序，下载hex文件到单片机中，观察实验现象； 2、修改编程训练三程序中的参数实现舵机的各种控制。第13页/共22页第一部分： 舵机控制插排舵机/电机驱动板小车最小系统板开关电源5V电源板第14页/共22页第一部分： 舵机控制舵机控制信号线单片机5V接线电机使能信号线电机方向信号线舵机接头电机接头第15页/共22页第一部分： 舵机控制5V电源接头12V电源接头第16页/共22