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2D 视觉系统设置
ROBOGUIDE 视觉设置步骤
1. 新建机器人一直“NEXT ”到“Robot Options”
图 1
2. 选择需要添加的软件，在
“ ”前打钩，
“NEXT”,”FINISH”。
3. 添加一个“Fixture”作为工作台。
图 2
4．设置“TCP”，先给机器人安装一个手抓，
图 3
把 TCP 移动到手抓顶部。
图 4
5．在“Fixture”中添加“视觉校正板”，选用“ ”。并调整合适的位置。
图 5
6．接下来安装相机，在“Cell Browser”中右击“ ”添加“2D camera”，
选择“ ”，双击相机，单击“Calibration，User Frame”选UF2 ，在“View”
中单击“Camera View”，并调整相机的位置，使视觉校正板占满整个相机视域，这样视觉精
度较高。如图所示。
图 6
7.相机与机器人进行连接，在“Cell Browser”中双击“ ”，把相机连接在
“Port1”上，“User Frame”选 UF1，“OK”。
图 7
8 ．接下来设置两个用户坐标 ，打开 TP ，点击 “MenuSETUPTYPEFrames”,
“OTHERUser FrameDETAIL”,Uframe1 采用三点法，Uframe2 采用四点法。开始示教
坐标。
图 8
视觉校正板中心三个大点的方向是 X 方向，两个大点的方向是 Y 方向。那么两个用户坐
标的原点在如图视觉校正板左下角小圆的圆心上。放大左下角的小圆如图
图 9
继续放大中心突起的部分，使其占满整个屏幕。
图 10
按住“Ctrl+Alt”单击上图中圆心，机器人的 TCP 就到达点击的位置。在 Uframe1 和
Uframe2 中把这点record 成原点。同样的方法record“x，y 方向”和 “Uframe2 中的 system
origin”，x 方向示教的点位于图 8 所示的右下角小圆的圆心上，y 方向示教的点位于图 8
所示的左上角小圆的圆心上，“system origin”位于图 8 所示的四个大圆中的左下角大圆
的圆心上。坐标设置完后，机器人回到初始位置，并且禁止移动视觉校正板。
9.视觉设置
1）“Robot——Web Browser——Vision Setup——Camera Setup Tools——新建”，
图 11
2）单击下图中的拍照，显示出视觉校正板，“Save——Close”。
图 12
3）单击“Camera Calibration Tools”，新建如下图。
图 13
4）如图 14，“Camera”选图 11新建的 “CA”，“Grid spacing”改为 30mm，“Application
Frame”选 1，“Calibration G
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