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力力矩力偶案例二.刚体QWA就是在力的作用下，大小和BDCFG第1页/共54页力的单位：国际单位制：牛顿(N),千牛顿(kN) 平衡力系：物体在力系作用下处于平衡，我们称这个力系为平衡力系。力系：是指作用在物体上的一群力。形状都不变的物体。三.平衡 是指物体相对于惯性参考系保持静止或作匀速直线运动的状态。 第2页/共54页§2-1-2 力学基本公理 公理：是人类经过长期实践和经验而得到的结论，它被反复的实践所验证，是无须证明而为人们所公认的结论。公理1 二力平衡公理（P17 性质四）作用于刚体上的两个力，使刚体平衡的必要与充分条件是：这两个力大小相等 | F1 | = | F2 | , ( F1 = F2 )只用白体字F 表示力的大小，而不在其上加‘－’或‘→’矢量符号。只用白体字F 表示力的大小，而不在其上加‘－’或‘→’矢量符号。只用白体字F 表示力的大小，而不在其上加‘－’或‘→’矢量符号。指向相反 F1 = –F2作用线共线，作用于同一个物体上。必要变形体 平衡两力大小相等指向相反充分二力杆第3页/共54页 讨论：①对刚体来说，上面的条件是充要的②对变形体(或多体)来说，上面的条件只是必要条件③二力体：只在两个力作用下平衡的刚体叫二力体。 对同一个刚体来说，力的该性质称为力的可传性，因此，对同一个刚体，力是滑动矢量。第4页/共54页 **公理2加减平衡力系公理 在已知力系上加上或减去任意一个平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用效应。推论1：力的可传性原理。 作用于刚体上的力可沿其作用线移到同一刚体内的任一点，而不改变该力对刚体的效应。第5页/共54页**公理3 力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力可合成一个合力，此合力也作用于该点，合力的大小和方向由以原两力矢为邻边所构成的平行四边形的对角线来表示。推论2：三力平衡汇交定理 刚体受三力作用而平衡，若其中两力作用线汇交于一点，则另一力的作用线必汇交于同一点，且三力的作用线共面。（不平行的三个力平衡的必要条件）[证] ∵为平衡力系， ∴ 也为平衡力系。 又∵ 二力平衡必等值、反向、共线， ∴ 三力 必汇交，且共面。[例] 吊灯第6页/共54页公理4 作用力和反作用力定律（P14 性质二）等值、反向、共线、异体、且同时存在。第7页/共54页＊＊公理5 刚化原理变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体变成刚体（刚化为刚体），则平衡状态保持不变。 公理5 告诉我们：处于平衡状态的变形体，可用刚体静力学的平衡理论去硏究。第8页/共54页 §2-1-3 约束与约束反力（P4 §1-3 ）一、概念⒈ 自由体：位移不受限制的物体叫自由体。⒉ 非自由体：位移受限制的物体叫非自由体。⒊ 约束：对非自由体的某些位移预先施加的限制条件称为约束。 （这里，约束是名词，而不是动词的约束） ⒋ 主动力: 促使物体运动或使物体产生运动趋势的力称为主动力（如重力、风力、切削力、物体压力、牵引力等）。 ⒌ 约束反力：约束给被约束物体的力叫约束反力。（约束的作用由力来表示，该力称为约束反力。）N1GN2G第9页/共54页⒌ 约束反力特点：①大小常常是未知的；②方向总是与约束限制的物体的位移方向相反；③作用点在物体与约束相接触的那一点。S1S1TPPS2 S2第10页/共54页二、约束类型和确定约束反力方向的方法：1.由柔软的绳索、链条或皮带构成的柔性体约束柔性体约束只能承受拉力，所以它们的约束反力是作用在接触点，方向沿柔性体轴线，背离被约束物体。是离点而去的力。PPNNBNNA第11页/共54页2.光滑接触面的约束 (光滑指摩擦不计) 约束反力作用在接触点处，方向沿公法线，指向受力物体是向点而来的力。FR第12页/共54页滑槽与销钉销 钉第13页/共54页3.光滑圆柱铰链约束①圆柱铰链AAYAAAXA第14页/共54页第15页/共54页②固定铰支座第16页/共54页固定铰支座RA第17页/共54页 链杆约束N第18页/共54页③活动铰支座（辊轴支座）N的实际方向也可以向下第19页/共54页活动铰支座（辊轴支座）第20页/共54页§2-1-4 物体的受力分析和受力图（P6 §1-4 ）一、受力分析解决力学问题时，首先要选定需要进行研究的物体，即选择研究对象；然后根据已知条件，约束类型并结合基本概念和公理分析它的受力情况，这个过程称为物体的受力分析。作用在物体上的力有：一类是:主动力,如重力,风力,气体压力等。二类是：被动力，即约束反力。第21页/共54页二、受力图画物体受力图主要步骤为：①选研究对象；②取分离体； ③画上主动力；④画出约束反力。[例1]OCEDQAB第22页/共54页[例2] 画出下列各构件的受力图OCED