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分类： 系统构成： 磁阻式(反应式) 永磁式 永磁感应子式 励磁方式 旋转型 直线型 平面型 运行方式 步进 电机 脉冲分配器 脉冲放大器 脉冲信号输入 反应式步进电动机的结构与工作原理 定子 转子 定子绕组 现在三十页，总共八十五页。 反应式步进电动机的结构与工作原理 反应式步进电动机的结构 反应式步进电动机是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的，所以也称为磁阻式步进电动机。 即磁通总试图走磁阻最小的通路。 定子极上有控制绕组，两极一对，通入脉冲电流；三相之间接成星型； 转子极上不放置绕组；齿距角为90度； 现在三十一页，总共八十五页。 三相反应式步进电动机有三种运行方式： （1）三相单三拍运行 （2）三相双三拍运行 （3）三相单、双六拍运行 “三相” — 指步进电机的相数； “单” — 指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电 “三拍” — 指通电三次完成一个循环； 现在三十二页，总共八十五页。 2、工作方式 1）三相单三拍 （1）三相绕组联接方式：Y 型 （2）三相绕组中的通电顺序为： A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 现在三十三页，总共八十五页。 （3）工作过程 化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。 A 相通电，A 方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 现在三十四页，总共八十五页。 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30?；C相通电再转30?。 1 C 3 4 2 C A B B A 现在三十五页，总共八十五页。 三相单三拍运行方式 A相导通 B相导通 C相导通 现在三十六页，总共八十五页。 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。 三相单三拍的特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?S表示。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。 现在三十七页，总共八十五页。 2）三相单双六拍 三相绕组的通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 工作过程： A相通电，转子1、3齿和A相对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 现在三十八页，总共八十五页。 所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使 转子顺时针方向转动。 A、B相同时通电 （2）AA 磁场继续对1、3齿有拉力。 C A B B C A 3 4 1 2 现在三十九页，总共八十五页。 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3 4 1 2 B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 现在四十页，总共八十五页。 3）三相双三拍 三相绕组的通电顺序为： AB ? BC ? CA ? AB 共三拍。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 现在四十一页，总共八十五页。 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 现在四十二页，总共八十五页。 3、 小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 现在四十三页，总共八十五页。 小步距角步进电动机中的转子齿数，必须满足一定的要求，才能保证电机自动错位，产生步进运动。 当A相极面下的定、转子齿对齐时，B和C极面下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿，即3度。 转子齿数应符合： 现在四十四页，总共八十五页。 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对齐。此时，B 相和 A 相空间差120?，含 120?/9