运动控制合集.pdfVIP

运算放大器为什么经常使用的“－”输入端计算外部输入信号，而不用它的“+”输入 端？（抑制温漂）正的经过变成负的了。 手顶着一根棍子的杂技动作: 最根本的一点有反馈信号参与 ，所有自动化都建立有 的反馈 的基础上。 本课程在系统硬件方面： 以电 （交流和直流）作为主要执行元件； 以调速器（交流和直流调速器）作为主要的 信号驱动执行元件的功率放大元件； 注意：交流调速器在没有特殊 时一般指变频器，直流调速器在没有特殊 时一般指 PWM 变换器或三相 可控整流器。以“集成运算放大器”、“可编程序 器”和“微 型计算机或单片机”为产生 信号的主要调节 器件。 以个人计算机当主要的“ ”进行 系统的 实验研究。 以网络运动 实验台当主要的“真实环境 ”进行 系统的实际实验研究。 第一章 自动 系统的构造方法 物体运动 系统的设计方法所遵循的基本定理和基本方法是： 功能添加法、步进逻辑公式法和 最少判定定理。 自动 系统一般不能使用带自锁的按钮（断电忘开开关，通电后设备自动运行） 自锁定义：交流接触器通过自身的 辅助触头使线圈总是处于得电状态的现象叫做自锁。 互锁：避免两个线圈同时得电。 功能添加法定义：每增加一种功能，原运动 电路的功能保持不变 优点：使用灵活方便。 缺点：对于比较复杂的生产工艺， 电路比较 。 步进逻辑公式 定逻辑代数等式的左端是运动 电路的线圈符号； 逻辑代数等式的右端是能使该线圈得电的所有的触点符号.串联为与，并 联为或， 。 规定 ：有箭头表示的(导数连续的)线段说明小车有位移或有 ；无箭头表示的 线段说明小车无位移或无 。 步进逻辑公式 Ki 表示第i( ；ST 表示转步信号，通常由位置检测器产生或人为给定产生。 每个程 序步都是由前一步接触或感应转步信号ST 产生的，每一步的消失 后一步的出现而消失。 输出方程：物体在该运动状态或该 的 相或（加起来），注意要互锁。 方程：套用步进公式写出 电路的逻辑代数方 。 输出方程：(按顺序从k1，k2，k3…写) 方程： 定义 和转步信号仅按照无缺省步的运行轨迹进行设置(以后遇到这种情况都这样处 理) 系统的构造规律之一：当一个 系统有多个起动按钮并且每个起动按钮的运行轨 迹都不相同时，如果这些运行轨迹都是某一个运行轨迹的特殊情况时，那么此 系统的基 本 方 应该按照此运行轨迹书写。 心得点滴：利用“功能添加法”，将原运动轨迹的某些部分用 信号进行 ，就能 实现新的 功能。 最少 判别定理定理 定理1：在 通区域内，如果物体的运动轨迹的结点都是偶数结点，那么被控物体 可以不重复地连续走完每一条轨迹，并且起点与终点是同一个结点。 注意：1）组成结点的支路数如果能够被2 整除的结点称为偶数结点。 2）组成结点的支路数如果不能够被2 整除的结点称为奇数结点。 定理2 ：在 通区域内，如果物体的运动轨迹的结点有两个奇 数结点，那么被控物体可以