系统运动的稳定性分析.pptVIP

例如： 显然，二次型v(x)完全由矩阵P确定。因此二次型和它的矩阵是相互唯一决定的。 ② 二次型的标准型 只含有平方项的二次型称为二次型的标准型，如： 第30页，共51页，编辑于2022年，星期五 2.标量函数V(x)的符号和性质 设: ,且在x=0处，V(x)≡0。对于x≠0的任何向量。 ①V(x)0，称V(x)为正定的。例如： ②V(x)0，称V(x)为负定的。例如： ③V(x)≥0，称V(x)为半正定的。例如： ④V(x)≤0，称V(x)为半负定的。例如： 第31页，共51页，编辑于2022年，星期五 设实对称矩阵 P阵的所有各阶主子行列式如下: 3.赛尔维斯特(Sylvester)准则(二次型标量函数定号性判别准则) ) 3 3 . 4 ( , 2 1 2 22 21 1 12 11 22 21 12 11 2 11 1 - = D = D = D nn n n n n n p p p p p p p p p p p p p p M M L L 第32页，共51页，编辑于2022年，星期五 矩阵P（或V(x))定号性的充要条件为： （1） （2） （3） （4） 第33页，共51页，编辑于2022年，星期五 二．李雅普诺夫第二法的判稳主要定理 ① 系统渐进稳定的判别定理一 [定理4.2] 设系统状态方程为: