第五 系统的稳定性.pptxVIP

会计学;第2页/共90页; 阀芯受外力右移，即输入位移 后，控制口2、4打开，控制口3，1关闭，压力油进入左缸，右缸接通回油，活塞向右移动。当外力去掉后，阀芯停止运动,活塞滞后于阀芯,继续右移,直至控制口2关闭，回到原来的平衡位置。 因移动的活塞有惯性，在伺服阀的平衡位置，活塞仍不能停止，继续右移。因而使控制口1，3打开，2，4关闭，压力油反过来进入右缸，左缸接能回油，这使活塞反向（向左）移动，并带动阀体左移，直至阀体与阀芯回复到原来的平衡位置。 ; 但活塞因惯性继续左移，使油路又反向……这样，阀芯在原位不动的情况下，活塞与阀体相对阀芯反复振荡。由于所选择的系统各参数（如质量、阻尼和弹性等）不同，当系统是线性系统时，这种振荡可能是衰减的（减幅的），也可能是发散的（增幅的）或等幅的，如图（a）、（b）、（c）所示。当这种自由振荡是增幅振荡时，就称系统是不稳定的。 ;第5页/共90页;系统的不稳定现象值得注意几点： 首先，线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条件，而与输入无关。如上例，系统在输入撤消后，从偏离平衡位置所处的初始状态出发，因系统本身的固有特性而产生振动的线性系统的稳定性只取决于系统本身的结构与参数，而与输入无关（非线性系统的稳定性是与输入有关的）。 其次，系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用。如原系统是稳定的，那么加入反馈后就形成为闭环系统，可能产生不稳定；如原系统是不稳定的，加入反馈后就形成为闭环系统，更可能不稳定。;第7页/共90页; 当输入 撤消后，此闭环系统就以初始偏差 作为进一步运动的信号，产生输出 ，而反馈联系不断将输出 反馈回来，从输入 中不断减去（或加上） 。 若反馈的结果，削弱了 的作用（即负反馈），则使 越来越小，系统最终趋于稳定； 若反馈的结果，加强了 的作用（即正反馈），则使 越来越大，此时，此闭环系统是否稳定，则视 是收敛还是发散而定。 ; 第三，控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性。 即讨论输入为零，系统仅存在???初始状态不为零时的稳定性，即讨论系统自由振荡是收敛的还是发散的； 或者：讨论系统初始状态为零时，系统脉冲响应是收敛的还是发散的。 至于用激振或加外力方法施以强迫振动或运动，因而造成系统共振（或称谐振）或偏离平衡位置越来越远，这不是控制理论所要讨论的稳定性。 ; 稳定的定义和条件 若系统在初始状态下（不论是无输入时的初态，还是输入引起的初态，还是两者之和）的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零（即回到平衡位置），则称该系统为稳定的； 反之，若在初始状态影响下，由它所引起的系统的时间响应随时间的推移而发散（即偏离平衡位置越来越远），则称该系统为不稳定的。 根据上述稳定性的定义，可以用下述两种方法，分别求得定常线性系统稳定性条件。 ;方法（1）：设定常线性系统的微分方程为： 式中， 若记 并对式（）作Laplace变换，得 式中 为系统传递函数。; 是与初始条件 ［输出 及其各阶导数 在输入作用前 时刻的值，即系统在输入作用前的初始状态］有关的多项式。 研究初始状态 影响下系统的时间响应时，可在式（）中取 得到这一时间响应（即零输入的响应）： 若 为系统特征方程 的根（或称系统的特征根，亦即系统的传递函数的极点），当 （ ）各不相同时，有：; 式中， 由上可知，若系统所有特征根 的实部均为负值，即Re[si]0,则需输入响应最终将衰减到零，即 ，这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部，则零输入响应随时间的推移而发散，即 ，这样的系统就是不稳定的。; 上述结论对于任何初始状态（只要不使系统超出其线性工作范围）都是成立的，而且当系统的特征根具有相同值时，也是成立的。 式（）右端各项系数，对系统稳定性没有影响，相当于系统传递函数G（s）的各零点的稳定性没有影响。 这些参数反映系统与外界作用的关系，反映了外界输入作用于同一系统的不同处的特性，不影响系统稳定性这个系统本身的固有特性。;方法（2）： 若对线性系统在初始状态为零时输入单位脉冲函数 （这实际上是瞬间干扰），使系统具有一个初态。再由此初态出发，可得到一个输出，即单位脉冲响应 的形式与零输入响应的形式相