Codesys控制器与FD124S-CA-000的CANopen详细的通讯说明.pdfVIP

AGV001 控制器与FD124S-CA-000 CANopen 通讯说明 一 CANopen 通讯线连接 1、AGV001 总线通讯接口引脚定义 CAN0 CAN1 2 、FD124S-CA-000 总线通讯接口引脚定义 X1A(IN) X1B(OUT) AGV001 控制器的CAN0 可以直接通过网线与Kinco 伺服驱动器的X1A(IN) 口 相连 （推荐超五类屏蔽双绞线）。 而控制器的CAN1 口需要制作通讯线，把CAN1 口的CAN_H、CAN_L、 CAN_GND 分别与伺服驱动器的CAN_H、CAN_L、CAN_GND 相连即可。 3、通讯连接示意图如下 注意： 1、所有从站的 CAN_H 、CAN_L、 CAN_GND 引脚直接相接即可，采用串连 的方式接线，不能采用星型连接方式 2 、主站端和最后一个从站端不需要外接120 欧姆的终端电阻，因为AGV001 控制器和FD124S-CA-000 伺服驱动器均内置终端电阻 1 二 CANopen Master 功能 1. 安装 AGV001 控制器目标文件，工具-包管理器-安装-AGV001 的包文件 （AGV001 控制器的软件包） 2. 新建工程时设备选择控制器对应设备 3. 添加从站EDS 文件 Kinco 伺服的EDS 文件可以在步科官网下载 官网地址： 3.1 点击菜单栏 Tool （工具）/Device Respository （设备库）-安装，找到对应 EDS 文件进行安装 3.3 EDS 文件安装成功后就可以在设备库列表中查看到KINCO 伺服，路径为 Tool （工具）/Device Respository （设备库）/Fieldbusses(现场总线）/CIA CANopen/Remote Device （远程设备） 2 4. 配置CANopen 通讯 4.1 选中 Device （设备），右键选择Add Device （添加设备）。双击 CANbus ，右边栏出现添加的设备 3 4.2 添加 CAN 主站设备，在 Vendor （供应商）列表中双击添加 CANopen_Manager 4.3 双击 CANopen_Master 进入 general （概述）设置CANopen 网络号（0 表 示CAN0， 1 表示CAN1 ）和CANopen 的波特率（必须与从站波特率设置一 样） 4 三 Kinco 伺服驱动器设置 1、伺服从站的站号设置 2 、伺服从站的默认输入口要清空，若有其他需求可以再加 3、伺服从站的CAN 波特率设置步骤（伺服参数中50 即为500Kbits/s ），Kinco 伺服支持50 Kbits/s 、125 Kbits/s 、250 Kbits/s 、500 Kbits/s 、1Mbits/s 5 6 四 CANopen Master 设置 1、选中 CANope_Manager ，设置主站的基本参数，如主站 ID （默认为1，这 样从站就无法设为 1 号从站， 推荐使用 127）以及其它参数等 2 、右键选择 Add device （添加设备），添加从站。 3、在 Vendor （供应商）列表中找到对应的公司如 Kinco Electric(ShenZhen)Ltd. ，选中FD-JD-driv