AN130008电子凸轮 伺服驱动器电子凸轮功能使用.pdfVIP

伺服驱动器电子凸轮功能使用说明(MSD300) 电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定，从轴位置与主轴位置同步的功能。根据设定的 凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置。 主轴位置 从轴位置 时间 MSD300 电子凸轮型伺服支持16 个最大8192 点的凸轮数据块，8192 点的凸轮数据块可 以设定为1、2 或者4 个凸轮表，不同凸轮表在运行过程中可以动态切换。电子凸轮的主轴 来源可以选择位置脉冲输入、全闭环输入、内部定位指令或者时间轴。多台伺服通过主轴脉 冲的级联，可以实现针对同一个主轴的多轴联动电子凸轮。 凸轮曲线的生成有多种方法： 可以在后台中编辑曲线，后台中支持： 整体曲线生成，这种模式下曲线各个点二次连续； 指定顶点后的分段生成，用户可根据自己的需要选择等速度、等加速度、简谐 等多生成规则； 向导生成，支持飞剪、追剪； 手动建表，支持凸轮曲线通过csv 文件导入和导出。 可以在驱动器运行时通过参数自动生成曲线，支持： 单层和叠层绕线曲线； 追剪曲线； 飞剪曲线； 电子凸轮曲线自学习； 电子凸轮运行过程中，支持对主轴和凸轮输出的动态调整，支持对主轴的速度补偿，支 持可变齿轮，解决运行过程中各种误差调整和跟随问题。 AN13000820131105 1 凸轮数据块的管理 凸轮数据保存在凸轮数据块中，凸轮数据块的总数为16 个，当前生效的只能是其中的 一个数据块，后面所有操作中所指凸轮表为RAM 中凸轮数据缓冲区。 相关参数： Pn[900]：指定当前生效的凸轮数据块，0-15 Pn[901]：指定对凸轮数据块的操作，操作完毕后本元件自动清零 0 ：无动作 1：将RAM 中凸轮数据缓冲区中的数据写入Pn[900]指定的数据块 2：将Pn[900]指定的数据块中的数据读入凸轮数据缓冲区 3 ：擦除Pn[900]指定的数据块 1 2 3 凸轮数据 缓冲区 15 FLASH RAM 2 电子凸轮结构图 AN13000820131105 3全局开关 Pn[837] 电子凸轮开关 相关参数： Pn[837]：电子凸轮使能开关 0- 电子凸轮不使能 1- 电子凸轮使能 只有凸轮开关使能时，才能使用电子凸轮的各项功能。凸轮开关关闭时，当前主轴位置、 当前凸轮相位将被复位。 4主轴 Pn[838] 主轴来源选择 Pn[839] 时间轴周期脉冲量 Pn[840]、Pn[841] 当前主轴位置 相关参数： Pn[838]：主轴来源选择，选择电子凸轮的主轴 0- 位置指令脉冲，可以来自低速脉冲口，也可以来自高速脉冲口，由参数 Pn[407]-Pn[416]配置 1-全闭环口脉冲，可以来自CN6 上的全闭环脉冲，RS422 电平标准，AB 相 2-定位指令，可以来自PLC 内部定位指令，主轴来源选择定位指令时，电子凸轮的 输出位置调整功能无效 3-时间轴，可以来自时间轴，参考Pn[839] Pn[839]：时间轴周期脉冲量