AN130007插补 伺服驱动器插补功能的使用方法.pdfVIP

伺服驱动器插补功能使用方法 本文档说明如何使用插补功能。 1硬件配置 参与插补的轴和作为主站的轴的驱动器必须为电子凸轮型驱动器。 2连线 参与插补的轴的主轴脉冲必须级联，即前一台驱动器的编码器分频输出口连接到下一台 驱动器的高速位置指令脉冲口： 信号名 上一级动器CN1 下一级驱动器CN1 主轴脉冲A+ PIN14 PIN11 主轴脉冲A- PIN15 PIN12 主轴脉冲B+ PIN29 PIN26 主轴脉冲B- PIN30 PIN27 GND PIN13 PIN28 3参数设定 执行插补前，各轴以下参数需要设定。 Pn[0]=6 PLC 运动控制模式 Pn[410]=1 指令脉冲输入端口为高速口 Pn[411]=2 正逻辑AB 相脉冲 Pn[412]=0 正转CCW\反转CW Pn[800]=0 定位模式 Pn[837]=0 凸轮关闭 如果设定不正确，或者驱动器类型不正确，或者对应轴有报警，插补指令都不会执行。 4表格指令说明 在运动控制表中配置插补模式，指令必须定义在参与插补轴中处于主轴脉冲级联最前端 的轴中。 两轴直线插补配置参数： 加速时间/ 减速时间：设定启动到达到额定合成速度和额定合成速度到停止的时间 (1-5000ms)； 目标地址1：设定插补目标点相对当前点的X 坐标(INT32)； AN130007 目标地址2：设定插补目标点相对当前点的Y 坐标(INT32)； 目标速度1：设定插补的合成速度(1-3000RPM) 。 Y (X,Y) X 两轴圆弧插补配置参数： 加速时间/ 减速时间：设定启动到达到额定合成速度和额定合成速度到停止的时间 (1-5000ms)； 目标地址1：设定插补圆弧圆心相对当前点的X 坐标(INT32)； 目标地址2：设定插补圆弧圆心相对当前点的Y 坐标(INT32)； 目标速度1：设定插补的合成速度(1-3000RPM) ； 目标速度2：设定插补圆弧的角度/ 圈数值(INT16)，设定为正值时运行顺时针圆弧，设 定为负值时候运行逆时针圆弧； 重复控制：设定插补圆弧的单位 0-角度 1- 圈数，该参数与目标速度2 共同决定插补圆 弧的弧度，如目标速度 2=360，重复控制=0，则插补一个360 度的圆弧，如目标速度2=2， 重复控制=1，则插补一个2 圈的圆弧。 Y (X,Y) X 三轴直线插补配置参数： 加速时间/ 减速时间：设定启动到达到额定合成速度和额定合成速度到停止的时间 (1-5000ms)； 目标地址1：设定插补目标点相对当前点的X 坐标(INT32)； 目标地址2：设定插补目标点相对当前点的Y 坐标(INT32)； AN130007 目标地址3 ：设定插补目标点相对当前点的Z 坐标(INT32)； 目标速度1：设定插补的合成速度(1-3000RPM) 。 Y