第4章线性控制系统的计算机辅助分析36.pptVIP

4.3.2 任意输入下系统的响应 lsim( )函数求任意输入信号时系统的响应 格式1： [Y,T]=lsim(sys1,u,t) 格式2： [Y,T]=lsim(sys2,u,t,x0) 说明： u为输入信号.t为等间隔时间向量. sys1为tf( )或zpk( )模型。 sys2为ss( )模型,x0为初始条件。 例21： 系统 其两路输入分别为 * MATLAB语句为： g11=tf(0.1134,[1.78,4.48,1]); g12=tf(0.924,[2.07,1]); g21=tf(0.3378,[0.361,1.09,1]); g22=tf(-0.318,[2.93,1]); G=[g11,g12;g21,g22]; G.ioDelay=[0.72,0;0.3,1.29]; t=[0:.1:15];u=[1-exp(-t).*sin(3*t+1),sin(t).*cos(t+2)] lsim(G,u,t); * 在两路输入下，系统的时域响应曲线为： * 系统的开环传函为 综合应用 （1）求单位负反馈时，其闭环传递函数，并绘制输出量阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。 （2）选择函数的状态变量将其化为状态方程模型，并绘制状态变量的阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。 close all; clear; numo=[0 0 0 0 200]; deno=[1 20 140 400 384]; %系统开环传函 numc=numo; n=length(deno); denc=zeros(1,n); denc=numo+deno; %系统闭环传函 disp(System Closed Loop Transfer Function is:) numc denc * t=0:.05:3; y=step(numc,denc,t); %系统输出量的阶跃响应 yy=impulse(numc,denc,t); %系统输出量的脉冲响应 plot(t,y); title(System Step Response); xlabel(Time-sec); ylabel(Response-value); grid; pause plot(t,yy); title(system impulse respone); xlabel(time-sec); ylabel(respone-value); grid; pause [A,B,C,D]=tf2ss(numc,denc); disp(system state-space model is:); * A， B， C， D [ys,x]=step(A,B,C,D,1,t); %系统状态变量的阶跃响应 [yys,xx]=impulse(A,B,C,D,1,t); %系统状态变量的阶跃响应 plot(t,x(:,1),t,x(:,2),+,t,x(:,3),.-,t,x(:,4),.) title(system state-variables step response); xlabel(time-sec); ylabel(response-value); grid; pause plot(t,xx(:,1),t,xx(:,2),+,t,xx(:,3),.-,t,xx(:,4),.) title(system state-variables impulse response); xlabel(time-sec); ylabel(response-value); grid; * Notice: 仿真时间t的选择： 对于典型二阶系统根据其响应时间的估算公式 可以确定。 对于高阶系统往往其响应时间很难估计，一般采用试探的方法，把t选大一些，看看响应曲线的结果，最后再确定其合适的仿真时间。 一般来说，先不指定仿真时间，由MATLAB自己确定，然后根据结果，最后确定合适的仿真时间。 在指定仿真时间时，步长的不同会影响到输出曲线的光滑程度，一般不易取太大。 * 4.4 控制系统的根轨迹分析方法 所谓根轨迹(Root Locus)是指，当系统的某个参数(如开环增益K)由零连续变化到无穷大时, 闭环特征根在复平面上运动的轨迹。一般来说，在无零极点对消时，闭环系统特征根就是闭环传递函数的极点。 根轨迹法(Root Locus Technique)是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。利用它可以对系统进行各种性能分析。 一、根轨迹分析方法的概念 * 图 4-1 控制系统框图 将图4-1所示系统的开环传递函数转化为 其中，k=2K，式(4.27)便是绘制根轨迹所用的开环传递函数的标准形式。 (4.27) 下面