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线性控制系统分析第1页/共66页§1 稳定性稳定性描述的是初始条件下系统方程的解是否具有收敛性,是系统的重要特性,一个不稳定的系统是不能付诸实用的.本部分内容重点是理解稳定性概念;掌握输入-输出描述下的稳定性判据和状态方程描述下的稳定性判据.第2页/共66页1.1 输入-输出描述下的稳定性判据定义1:对于一个系统,如果对任何有界的输入,其输出都是有界的,则称该系统BIBO(Bounded-Input Bounded Output)稳定。定理1：一个线性时不变的SISO系统BIBO稳定的充分必要条件是，存在一个常数 ，使得第3页/共66页证明:[充分性]设 为系统的输入,且那么,由所以,是有界的.[必要性]反证法:设取第4页/共66页显然,是有界的输入.由它引起的输出为:当 时,有与 有界矛盾.第5页/共66页对多变量系统,设有 r 个输入, m个输出,其输入-输出关系式为:这里,是 输入向量,是 输出向量,是 脉冲响应阵,可表示为其中,表示第 个输入对第 个输出的脉冲响应.定理2：一个线性时不变的MIMO系统BIBO稳定的充分必要条件是，存在一个常数 ，使 的每一个元素均有第6页/共66页定理3：由传递函数 描述的SISO系统BIBO稳定的充分必要条件是， 既约分式的所有极点均有负实部。证：将 展开为部分分式之和，则各项的形式为或一常数，其中 是 的极点，因而 是有限个之和，和式中也可能包含 函数项。当且仅当所有 具有负实部时，有：由定理1，知命题成立。第7页/共66页1.2 用状态方程描述的系统稳定性系统的稳定性完全由系统本身的结构决定的,与外部的输入 无关.因此,在研究由状态方程所描述的系统的稳定性时,我们只考察如下所求的自治系统(或自由系统)(1)线性自治系统、非线性自治系统、时不变自治系统、时变自治系统等都可由(1)式统一描述 。比如线性时变自治系统为：具有（1）式的形式。第8页/共66页对于方程(1),假设在给定的初始条件下有唯一解,则此解既与 有关,又与 有关,记为(2)第9页/共66页定义2: 对于系统（1），若有某个状态 ，满足则称 为系统的一个平衡点或平衡状态。说明：1.为系统（1）的常量解；2.在许多情形下，系统的平衡点即为状态空间的原点，亦即 。如果 非零，则可通过坐标平移使平衡点转变为0。所以有些教材只研究0平衡点的稳定性；3.平衡点的个数可有有限多，也可有无限多。对于当A非奇异时，系统只有一个零平衡点，当A奇异时，有无穷多平衡点。第10页/共66页定义3: 如果对任意给定的,存在(一般与 和 有关 ),使得当 满足时,方程(1)由初始条件 所确定的解(2)都有则称系统(1)的平衡状态 是稳定的.(3)如果 是稳定的平衡状态,且满足则称 是渐近稳定的.如果平衡状态 是渐近稳定的,且存在域,当且仅当 时,满足 的解(2)都有(3)式成立,则称域 为渐近稳定域或吸引域,若吸引域为全空间,即,则称平衡状态 是全局渐近稳定的.第11页/共66页如果存在某个,不论 怎样小,总有某个 满足,但(1)式的由 所确定的解(2)至少在某一时刻 使得则称(1)的平衡状态 是不稳定的.第12页/共66页Example 1 设一阶非线性系统为试求其平衡状态,并讨论平衡状态的稳定性.解:易得两个平衡状态为:这是两个常数解.将方程改写为 然后积分得利用初始条件得,从而得到方程满足初始条件的解为:第13页/共66页解的分布如图所示.当 时,有当 时,有由图可知,为稳定的平衡状态, 为不稳定的平衡状态.第14页/共66页(4)对于线性时变系统和线性时不变系统(5)来说,它们的稳定性有些特殊性.定理4 线性系统(4)的零平衡点稳定,则其所有其它非零平衡点也都稳定.证:设 为系统(4)的任一非零平衡点,令则由 可得由零平衡点的稳定性知 稳定.第15页/共66页推论:线性系统若有一个不稳定的