第2章连续控制系统的数学模型.pptVIP

（3） 支路移动法则——混合节点的消除（P43） 要消除任一个有m个输入支路和n个输出支路的节点，可将该节点的m个输入支路分别沿n个输出支路作正向移动（即移动它们的未端）或将它的n个输出支路分别沿m个输入支路作反向移动（即移动它们的始端）。 作正向移动的支路始端不动，其未端移动到对节点来说是输出支路的另一支路的未端。 作反向移动的支路的未端不动，其始端移动到对该节点来说是输入支路的另一支路的始端。支路移动后得出的新支路的传递函数为被移动的支路和沿其移动的支路的支路传递函数之积。 2.5.3 信号流图的变换法则与简化 * （4） 自回环消除规则 只经过一个支路又回到该节点的，统称为自回环。对于一个有m个输入支路，n个输出支路和l自回环的节点，如将m个输入支路的每个支路的传递函数除以（1-自回环的传递函数），n个输出支路的支路传输值不变，则可消除该节点的自回环。 a b x1 x2 a/(1-b) x1 x2 = 2.5.3 信号流图的变换法则与简化 （5）反馈环消除规则 类似于结构图反馈回路的简化 * a b x1 x2 a/(1-ab) x1 x2 = 2.5.3 信号流图的变换法则与简化 （5）反馈环消除规则 类似于结构图反馈回路的简化 * 对于求解比较复杂的多回环系统的传递函数，具有很大的优越性。它不必进行费时的简化过程，而是直接观察信号流图便可求得系统的传递函数。 2.5.4 梅森增益公式 * 输入节点（源）：仅具有输出支路的节点。图中的x1 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的x6 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 2.5.4 梅森增益公式 * ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 2.5.4 梅森增益公式 * 图2-25 环节的反馈连接 （3）反馈连接 ? 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * （4）比较点和分支点（引出点）的移动 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * ? ? ? ? 图2-26 比较点移动示意图 放大?缩小 缩小?放大 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * ? ? ? 左 图2-27 分支点移动示意图 缩小?放大 放大?缩小 右 ? 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 结构图化简求系统传递函数的基本方法： (1)利用等效变换法则，通过移动比较点和引出点， 消去交叉回路，变换成可以运算的几种基本的简单回路。 (2)将结构图变换为代数方程组,然后求解代数方程组. (3)将结构图变换为信号流图,然后应用梅森增益公式 (4)直接应用梅森增益公式(最好不用!!) G(s) R(s) C(s) 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 结构框图的化简 例2-10 G(s) R(s) C(s) * 例2-11 用结构图的等效法则，求图2-28所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 图2-28 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 反馈公式 串联和并联 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 例2-12 将例2-9的系统结构图简化 2.4.3 结构图的简化—等效变换 * 简化提示： 分支点A后移 （放大-缩小） 比较点B前移 （放大-缩小） 比较点1和2交换。 * 结构图的化简（解方程组） 例2.13 G(s) R(s) C(s) * 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 (1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 * (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s