第2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 几种基本的结构框图 * 系统动态结构图的建立 （1）建立控制系统各元部件的微分方程。在建立微分方程时，应分清输入量、输出量，同时应考虑相邻元件之间是否有负载效应。 （2）对元件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 （3）按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，置系统的输入变量于左端，输出变量（即被控量）于右端，便得到系统的结构图。也常称方框图。 * 例1. 两级RC网络的结构图 （2）连接相关信号线，得到最终结构图 （1）根据原始方程建立局部结构图 由于后一级RC电路是前一级的负载，所以在结构图中它们相互影响。 系统动态结构图的建立 * 关于结构图的几点说明： 1．在结构图中，每一方框中的传递函数都应该是考虑了负载效应后的传递函数。因此在结构图中，后一方框对前一方框无影响，信号仅按箭头的方向传递。 2．描述一个系统的结构图不是唯一的。选择不同的中间变量可得到不同的结构图，但系统总的传递函数唯一，也就是说系统的输入输出关系是不会改变的。 3．结构图中的方框与实际系统的元部件并非一定是一一对应的。一个元件可能用多个方框表示，一个方框也可能表示多个元件。 4．结构图包含了系统的全部内容，和微分方程、传递函数一样，也是系统的一种动态模型，是一种图形化的数学模型。 系统动态结构图 * 串联方框的等效变换 结构图的等效变换 等效变换：变换前后，系统输入输出总的数学关系保持不变。 一类是环节的合并，另一类是信号的分支点或相加点的移动。 等效变换原则：（1）变换前后前向通路中传递函数的乘积保持不变； （2）变换前后回路中传递函数的乘积保持不变。 环节的合并 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 * 结构图的等效变换 并联方框的等效变换 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。 * 结构图的等效变换 反馈连接的等效变换 消去E(s)和B(s)，得 加号对应于负反馈；减号对应于正反馈。 * 结构图的等效变换 比较点和引出点的移动 放大?缩小 缩小?放大 比较点 * 结构图的等效变换 引出点 缩小?放大 放大?缩小 * 相邻比较点的移动 结构图的等效变换 相邻引出点的移动 * 结构图的等效变换 相邻比较点和引出点的移动 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 结构图化简求系统传递函数的基本方法： (1)利用等效变换法则，通过移动比较点和引出点。 消去交叉回路，变换成可以运算的几种基本的简单回路。 (2)将结构图变换为代数方程组,然后求解代数方程组。 (3)将结构图变换为信号流图,然后应用梅森增益公式。 (4)直接应用梅森增益公式。 G(s) R(s) C(s) 变换法则对应于代数变换 结构图对应于代数方程组 结构图化简对应于代数方程组求解中消元 结构图的简化 * 例1 试应用结构图的等效变换求下图所示系统的传递函数。 解： 相点相加 * * 解： 例2 化简下面的结构图，并求传递函数 * * 简化结构图求总传递函数的一般步骤 (1)确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个(分别作用在系统的不同部位)，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别处理。 (2)若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的单回路结构。 (3)对于回路可由里向外变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 * 自动控制系统的传递函数 r(t)——输入信号，给定信号。通常加在控制装置的输入端。 n(t)——扰动信号。一般作用在被控对象上，也可能出现在其他元部件上，甚至可能混杂在输入信号中。 e(t)=r(t)-b(t)，E(s)=R(s)-B(s)，为系统偏差。 E(s) 前向通道：从输入信号到输出信号之间的通道； 反馈通道：从输出信号到反馈信号之间的通道。 闭环控制系统的开环传递函数 断开主反馈通路后，前向通路的传递函数与反馈通路传递函数的乘积。 * * * 第二章 控制系统的数学模型 2.1 建立动态微分方程 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.5 系统的传递函数 2.6 信号流图 * 数学模型 是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 静态条件下系统变量间的代数方程。 系统变量各阶导数间的微分方程。 深入了解元件及系统的静态和动态特性，