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第4章 线性系统的根轨迹法导 读为什么要介绍本章? 根轨迹法是一种图解方法，它是经典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根(即系统的闭环极点)在 s 平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。本章主要讲什么内容? 本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和广义根轨迹。第4章 线性系统的根轨迹法主要内容： 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 根轨迹方程 4.3 根轨迹绘制的基本规则 4.4 典型反馈系统的根轨迹分析 4.5 用 Matlab 绘制系统的根轨迹4.1 根轨迹的基本概念 闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接研究控制系统的性能。伊万思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法——根轨迹法。将系统的某一个参数(比如开环放大系数)的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。 利用根轨迹法，可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合4.1 根轨迹的基本概念1、根轨迹定义 开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。-闭环传递函数：特征方程为：特征根为：4.1 根轨迹的基本概念例：二阶系统如图所示，系统开环传递函数为： ，试画出系统的根轨迹。解：特征根为：4.1 根轨迹的基本概念[讨论]：① 当 K=0 时，s1=0，s2=-2② 当 K=0.32 时，s1=-0.4，s2=-1.6③ 当 K=0.5 时，s1=-1，s2=-1④ 当 K=1 时，s1=-1+j，s2=-1-j⑤ 当 K=5 时，s1=-1+3j，s2=-1-3j⑥ 当 K=∞时，s1=-1+∞j，s2=-1-∞j4.1 根轨迹的基本概念4.1 根轨迹的基本概念相关术语：开环零点：指系统开环传递函数中分子多项式方程的根。开环极点：指系统开环传递函数中分母多项式方程的根。闭环零点：指系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。 闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。闭环极点：指系统闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益K*均有关。(K*→0, 开闭环极点相同。)4.1 根轨迹的基本概念 根轨迹增益：K*为开环系统根轨迹增益；闭环系统根轨迹增益等于开环系统前向通路根轨迹增益。(由下式及mn可知) 根轨迹法的基本任务：由已知的开环零、极点分布及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。-闭环传递函数的极点就是闭环特征方程 的根。换句话说，满足： 的点就是闭环系统的极点，闭环特征方程的根。称为根轨迹方程。4.2 根轨迹方程系统的结构图如右图所示：开环传递函数为：闭环传递函数为：4.3 根轨迹绘制的基本规则 以开环根轨迹增益 K* 为可变参数绘制的根轨迹叫做普通根轨迹(或一般根轨迹)。绘制普通根轨迹的基本规则主要有9条：1、根轨迹的分支数6、分离点(会和点)坐标2、根轨迹的连续性与对称性7、根轨迹与虚轴的交点3、根轨迹的起点与终点8、根轨迹的起始角和终止角4、根轨迹的渐近线9、根之和5、实轴上的根轨迹 4. 3 根轨迹绘制的基本规则【规则1】根轨迹的分支数：根轨迹在s平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数n，也就是分支数与闭环极点的数目相同，亦等于开环极点的数目。【规则2】根轨迹的连续性与对称性：根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。闭环极点若为实数，则位于s平面实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。【规则3】根轨迹的起点和终点: 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m 小于开环极点数n，则有(n - m)条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。4.3 根轨迹绘制的基本规则【规则4】根轨迹的渐近线：如果控制系统的开环零点数目m小于开环极点数目n，当k→∞时，伸向无穷远处根轨迹的渐近线共有(n – m)条。渐近线与实轴交点的坐标为：渐近线与实轴正方向的夹角：×××××-2-1-10-50 红线所示为实轴上根轨迹，为[-2，-1]。注意在原点有两个极点，双重极点用“ ”表示。4.3 根轨迹绘制的基本规则【规则5】实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点数目之和应为奇数。例4-2：设系统的开环传递函数 ， 试求实轴上的根轨迹。解：零极点分布如下：4.3 根轨迹绘制的基本规则【规则6】 分离点(会合点)坐标