过程控制解耦控制.pptxVIP

过程控制解耦控制;相对增益 MIMO系统的变量匹配 解耦控制系统的设计 解耦控制系统的实施 ;;多变量系统中的耦合;7.1 相对增益的概念;定义：令某一通道uj→ yi 在其它系统为开环时的放大系数与该通道在其它系统均为闭环时的放大系数之比，用λij表示。;第一放大系数 pij：在其它控制量 ur (r≠j)均不变的前 提下， uj 对yi 的开环增益;相对增益矩阵：由相对增益?ij元数构成的矩阵称为相对增益矩阵?。即 ;二、求取相对增益的方法;K11;相对增益?ij的计算，直接根据定义得 ;2、矩阵法;由图可得;;;因此对多变量系统，设被调量与调节量的关系为;由此可见，相对增益可表示为矩阵中K中的每个元素与H的转置矩阵中的相应元素的乘积。于是，相对增益矩阵?可表示成矩阵K中每个元素与逆矩阵K-1的转置矩阵中相应元素的乘积（点积），即 ;设静态增益矩阵P＝K，相对增益的具体计算公式可写为;例：设开环增益矩阵为：;三、相对增益矩阵特性;　若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列 中必然有某些元素0;λij反映了通道uj与yi之间的稳态增益受其它回路的影响程度.;2、相对增益与耦合程度;四、变量配对 即哪个被控量应该由哪个操作量来控制。 依据:λij≈1;7-3　解耦控制系统的设计方法;解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联;;二、对角矩阵法;;;下面验证