被控对象特性与数学模型.pptxVIP

1;图3-1 对象的输入输出量示意图; 数学模型的表达形式主要有两大类：一类是非参量形式，称为非参量模型；另一类是参量形式，称为参量模型。 ;2. 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 ; 一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描述其特性（通常称一阶对象），则可表示为 ;;;（ 3）根据支配运动特性的基本规律，列出各部分的原始方程； （4）消去中间变量，写出只有输入变量和输出变量的微分方程； （5）对微分方程进行标准化处理。 1. 一阶对象的数学模型 下面通过一些简单的例子来讨论一阶对象及积分对象机理建模的方法。 1）水槽对象 ; 水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。如果阀门2的开度保持不变，而阀门1的开度变化是引起液位变化的干扰因素，那么，这里所指的对象特性，就是指当阀门1的开度变化时，液位h是如何变化的。在这种情况下，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是液位h。下面推导表征h与Q1之间的关系的数学表达式。 ; 如果在很短一段时间dt内，由于;将此关系式代入式（3-4），移项整理后可得 ;2）直接蒸汽加热器 ; 假设加