《传感器技术与应用》课件2-2.pptVIP

一、金属应变片式传感器 2.4 力传感器应用举例 2.4.1 称重方面的应用 （1）荷重式传感器式电子称 弹簧称是利用弹性体的变形进行力学量传感的代表。近些年来，应用电阻应变检测弹性体变形的荷重传感器的性能有了显著的改善。商业称重中的荷重传感器大多采用平行双孔梁式的弹性体与电阻应变计的组合方式。 除用电阻应变片之外，还有多种方法可以检测变形，电容式荷重传感器是其中的一种。 （2）轴重计 轴重计用于测量行走中的拖车和卡车等车辆的各个车轴所承受的重量（荷重）。根据其输出可以对超载的车辆发出警告。由于轴重计的信号敏感部分是埋设在道路下面的，有一定体积的限制，故荷重传感器的形状设计为图所示。 （3）利用弹性振子的传感器 利用复合音叉构成的传感器如图所示，这是设立在夏威夷马纳凯尔山顶日本国家天文台大型红外望远镜上能动支撑机构所采用的力传感器机构。该传感器由一块金属板（铝合金或其它材料）切割加工制成。一般的复合音叉振子灵敏度很高但稳定性差，这样一体制造的传感器可以得到稳定正确的测量结果。这种结构的传感器也用于一些高精度秤中。 2.4.2 机器人方面的应用 机器人中力的测量为动态测量。机器人受到驱动后有什么样的速度和加速度，现在处于什么位置以及姿态如何等都与荷重成分的变化有关。该变化是作为干扰因素作用在机器人上的，故在对机器人的力控制和轨迹控制中荷重成分的准确测量是相当重要的。 （1）6自由度力觉传感器 图为6自由度力觉传感器的基本结构示意图。荷重通过法兰盘A和B来传递，法兰盘与粘贴有多枚应变片的基体K刚性连接。基体受到的荷重通过应变计电阻值的变化检测出来。 （2）握力传感器 机械操纵器是机器人手采用的一种方式，利用应变计测量握紧力和力矩的传感器称为握力传感器，其测量原理可由图简单地加以说明。 * * 2.1.5 压电式传感器 某些物质沿某一方向受到外力作用时，会产生变形，同时其内部产生极化现象，此时在这种材料的两个表面产生符号相反的电荷，当外力去掉后，它又重新恢复到不带电的状态，这种现象被称为压电效应。 压电传感元件是力敏感元件，所以它能测量最终能变换为力的那些物理量，例如力、压力、加速度等。 压电式传感器具有响应频带宽、灵敏度高、信噪比大、结构简单、工作可靠、重量轻等优点。近年来，由于电子技术的飞速发展，随着与之配套的二次仪表以及低噪声、小电容、高绝缘电阻电缆的出现，使压电传感器的使用更为方便。因此，在工程力学、生物医学、石油勘探、声波测井、电声学等许多技术领域中获得了广泛的应用。 一、压电效应 正压电效应（顺压电效应）：某些电介质，当沿着一定方向对其施力而使它变形时，内部就产生极化现象，同时在它的一定表面上产生电荷，当外力去掉后，又重新恢复不带电状态的现象。当作用力方向改变时，电荷极性也随着改变。 逆压电效应（电致伸缩效应）：当在电介质的极化方向施加电场，这些电介质就在一定方向上产生机械变形或机械压力，当外加电场撤去时，这些变形或应力也随之消失的现象。 电能 机械能 正压电效应 逆压电效应 （一）石英晶体的压电效应 天然结构石英晶体的理想外形是一个正六面体。 Z X Y (a) (b) 石英晶体 (a)理想石英晶体的外形 (b)坐标系 Z Y X 通常把沿电轴X－X方向的力作用下产生电荷的压电效应称为“纵向压电效应”，而把沿机械轴Y－Y方向的力作用下产生电荷的压电效应称为“横向压电效应”，沿光轴Z－Z方向受力则不产生压电效应。 石英晶体具有压电效应，是由其内部结构决定的。组成石英晶体的硅离子Si4+和氧离子O2-在Z平面投影，如图(a)。为讨论方便，将这些硅、氧离子等效为图(b)中正六边形排列，图中“＋”代表Si4+，“－”代表2O2-。 (b) (a) + + - - - Y X X Y 硅氧离子的排列示意图 (a) 硅氧离子在Z平面上的投影 （b）等效为正六边形排列的投影 + 当作用力FX=0时，正、负离子（即Si4+和2O2-）正好分布在正六边形顶角上，形成三个互成120o夹角的偶极矩P1、P2、P3，如图（a）所示。此时正负电荷中心重合，电偶极矩的矢量和等于零，即 P1＋P2＋P3＝0 Y + + + - - - X (a) FX=0 P1 P2 P3 在Y、Z方向上的分量为 （P1+P2+P3）Y=0 （P1+P2+P3）Z=0 由上式看出，在X轴的正向出现正电荷，在Y、Z轴方向则不出现电荷。 FX X Y + + + + － － － － FX (b) FX0 + + + - - - P1 P2 P3 当晶体受到沿X方向的压力（FX0）作用时，晶体沿X方向将产生收缩