飞思卡尔智能车培训之硬件篇.pptVIP

一、对车模的整体认识 二、硬件框架 三、各模块的方案建议 四、对布线的一些建议 概要： 第一页，共三十三页。 智能车的整体认知 电机 电池 舵机 调速 电源管理 电机驱动 主控 ——软件部分 第二页，共三十三页。 硬件框图 主控 电机 驱动 电机 舵机 电池 电池管理 传感器 键盘、显示等辅助 第三页，共三十三页。 主控模块和传感器 主控就是一块单片机 这个型号官方指定了几种，我们只要买个最小系统板就行，型号的话，推荐Ｋ６０和１２８系列，资料比较多。 传感器 光电组：ＣＣＤ 摄像头组：摄像头 电磁组：电感电容检测磁场变化 第四页，共三十三页。 关于舵机驱动 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 工作原理 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。 第五页，共三十三页。 关于舵机驱动 舵机控制方法 三线连接方式 红线：电源线4.0-6.0V 黑线：地线 白线：PWM控制信号 第六页，共三十三页。 标准驱动模型 第七页，共三十三页。 实测波形（0度） 第八页，共三十三页。 实测波形（15度） 舵机的控制方法 第九页，共三十三页。 实测波形（30度） 第十页，共三十三页。 实测波形（-15度） 舵机的控制方法 第十一页，共三十三页。 实测波形（-30度） 第十二页，共三十三页。 转角