计算机控制技术-15状态观测器.ppt

状态重构问题和状态观测器 通过状态反馈可以直接配置系统的闭环极点，从而可使原不稳定系统为稳定。但是，实际上并不是系统的所有状态都是可以直接测量的，通常只有输出可以测量。 状态重构问题是重新构造一个系统，利用原系统中 可直接测量的变量，从输出变量和输入变量作为起 输入信号，并使其输出信号 在一定程度上等价于原系统状态 ，通常称 为 的重构状态或估计状态。一般来说， 与 之间的等价关 系为： * * 状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。 状态观测器： 状态观测器基于可直接量测的输出变量y和控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 * * * * 若构造 则似乎也可以达到状态重构的目的，但存在问题： 在实际中是不可能实现的。 若 是不稳定的，则 与 的一点很小的误差都有可能扩大。 * * 如果 是状态完全能观测的，那么根据输出y的测量，可以唯一地确定系统的初始状态 x(0) ，系统任意时刻的状态： 所以只要满足一定的条件，可从可测量y和u中把x间接重构出来。 一、状态观测器的原理和构成 * * 原受控系统： 状态观测器： 原系统和状态观测器之间状态的误差： 有： ，即： ——原系统状态 ——状态观测器的状态 如果 ，必有 ，即两者完全等价，实际很难满足。也就是说原状态和状态观测器的估计状态之间必存在误差，从而导致原系统和状态观测器的输出也必存在误差。渐近状态观测器。 * * * * * * 由上图可见，状态观测器的方程为： * * * * 前提：设计全维状态观测器， 是状态观测器期望的特征值。则目的是确定观测器增益矩阵，使得G-LH具有期望的特征值。——等同于状态反馈系统的设计。 三、状态观测器设计和状态反馈设计的对偶问题： 1、针对对偶系统来设计状态反馈阵F： 线性反馈规律仍然为： 则希望 取得一组期望的特征值，将特征值选择为原系统的观测器的期望特征值。 对偶系统： 原系统为： * * 观察上式可以发现： 与原系统状态观测器的特征方程相比： 则有： 其中，F是其对偶系统的状态反馈阵。 结论：原系统的状态观测器增益矩阵L的设计，等同于其对偶系统状态反馈中反馈阵F的设计，两者互为转置。其中原系统的观测器特征值等于其对偶系统状态反馈的特征值。 * * 由状态观测器存在性定理，可以得到以下定理： 定理：线性定常系统的状态观测器极点任意配置，即具有任意逼近速度的充要条件是原系统为状态完全能观测。 四、状态观测器极点配置条件和算法： 证明：根据以上的对偶关系，要使原系统的观测器极点能任意配置，则要求其对偶系统的状态反馈系统极点能任意配置。所以，其对偶系统状态能控。 原系统为： 对偶系统： 则要求： 即： 原系统状态能观 * * 状态观测器的设计步骤： (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 1、直接法（维数较小时，n≤ 3） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 * * 为系统期望的特征多项式系数，由下式确定： 推导过程：用前面讲述的对偶关系来推导。转化为对偶系统的状态反馈阵K的设计。 此方法也非常适合于计算机matlab求解 2、爱克曼公式(Ackermann公式法) （维数较大时，n3） 其中 是在期望极点多项式中以G代λ,得到的矩阵多项式： * *