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1;9.1 汽车自动清洗;汽车自动清洗的I/O表;;第4页/共20页;9.2 车间传送; 输入;;第8页/共20页;第9页/共20页; 机械手的任务是将一工件从A位置搬运到B 位置，机械手的动
作由电磁液压缸完成。该电磁液压缸的特点是当某个线圈一旦通
电，就发生相对应的动作，直到线圈断电时，动作结束。
假设机械手在原点位置，则机械手完成搬运工件的动作是：
向右、向下、抓紧工件、向上、向左、向下、放松工件和向上，
返回原点。为使动作到位设置了上、下、左、右、抓紧和放松6
个行程开关。
设置的停止开关，可以在任何一个步时停止步的执行,返回第0步.
设置的连续开关，当该开关接通时,机械手连续运行,否则运行一
个周期就停止.
设置了6个手工操作按钮,允许手工操作机械手的各种动作,且行程
开关可以在手工操作到位时停止机械手的动作.
假设机械手在上到位、左到位的初始位置，则为了完成将工件从
;A位置到B位置的动作，机械手的动作周期如下：
向右 向下 抓紧 向上 向左 向下 放松 向上
;;第13页/共20页;第14页/共20页;第15页/共20页;9.4 液体混料装置
图示液体混料装置，L1、L2和L3是液面传感器，该传感器被液面淹没时接通。两种液体的流入由阀门A和阀门B控制，混合液的流出由放液阀控制。搅拌电动机用于驱动浆叶将液体混合均匀。
该液体混料装置得动作如下：
首先打开阀门A使液体A流入，当液面到达传感器L2 的位置时，关闭阀门A，同时打开阀门B使液体B流入。当液面到达传感器L1 的位置时，关闭阀门B，同时启动搅拌电动机搅拌1min,搅拌完毕后，打开放液阀门。当液面到达传感器L3的位置时，再继续放液20s后关闭放液阀门随后再将阀门A打开，如此循环下去。
启动准备：在阀门A和阀门B关闭的情况下放液阀放液20s后才开始启动。设置连续工作开关，若开关接通，则荤料工作不断循环。若开关断开，则只工作一个周期。;液体混料装置的I/O表;SFC图;第19页/共20页
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