迭代学习控制.ppt

整理课件 * * * * * * 整理课件 迭代学习控制（ILC）的应用 某某某 延时符 目录 01 02 03 简单介绍 应用 总结 延时符 提出 人们在研究高速运动的工业机械手的控制问题时，提出了这样一个思想：不断重复一个同样轨迹的控制尝试，并以此修正控制律，可能可以得到非常好的控制效果。Arimoto等人于1984年正式提出了迭代学习控制（iterative learning control,简称ILC）方法。 延迟符 数学描述 期望轨迹 输出变量 输入变量（控制量） 误差 通过对被控系统进行控制尝试，以输出信号与给定目标的偏差修正不理想的控制信号，使得系统的跟踪性能得以提高。新的控制量存入存储器，刷新旧控制量；在施加控制时，需从存储器中取出控制量。可以看到迭代学习控制算法可利用的信息要多余常规的反馈控制算法。 基本原理 实现有限区间上的完全跟踪任务，希望实现被控系统的输出零误差地完全跟踪期望轨迹 目标 具有重复运动特征的被控系统，具有较强的非线性耦合、较高的位置重复精度、难以建模和高精度轨迹跟踪控制要求的动力学系统 使用范围 勤奋务实 延时符 在倒立摆控制上的应用 在机器人中的应用 在生产机械中的应用 与其他先进控制技术的结合 延时符 在倒立摆控制上的应用 Part 1 延时符 闭环D型迭代学习控制 闭环D型迭代学习控制 01 03 04 延时符 倒立