第六章最小拍控制.ppt

本节知识点; 对最少拍控制系统设计的具体要求 对特定的参考输入信号，在到达稳态 后，系统在采样点的输出值准确跟随 输入信号，不存在静差 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设 计中，系统准确跟踪输入信号所需的采 样周期数最少 数字控制器必须在物理上可以实现 闭环系统必须是稳定的;;; 控制系统分类; 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统 的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！;零阶保持器;零阶保持器的近似实现;一阶保持器;一阶保持器与零阶保持器比较; Z变换; 同一系统对不同输入的响应（取系统为 ） ★ 当输入为单位阶跃 ，其Z变换为 用长除法： ;;★ 加速度输入时： ，其Z变换为 用长除法有： ;;;§6-2-3 最少拍控制系统的局限性; ★ 按最少拍控制设计的闭环系统 D(z) 含有多重极点 z = 0，从理论上可以证明，这一多重极点对系统参数变化的灵敏度可达无穷，因此如果系统参数发生变化，将使实际系统控制严重偏离期望状态 ★ 例如，对一阶对象