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半悬挂舵：在舵叶半高处。 图2-3-4（a） 第一百九十页，共二百九十六页。  2）多支承舵 定义：有两个以上支承点的舵叫多支承舵。 支承点：舵承、舵钮、舵托。 舵钮与尾柱的连接：使用舵销连接。 见图2-3-4（c）  第一百九十一页，共二百九十六页。 3）悬挂舵 定义：仅在船体内设支承点，而舵叶全部悬挂在船体外面的舵。 见 图2-3-4（b） 第一百九十二页，共二百九十六页。  4）半悬挂舵 特点： （1）舵的上半部支承在舵柱或挂舵臂的舵钮上。 （2）舵的下半部支承在半舵高处。 见图2-3-4（a） 第一百九十三页，共二百九十六页。 3、按舵叶的剖面形状分类 1）平板舵 （单板舵） 见下图 2-3-5 ①结构：舵叶是一块钢板或在钢板的两面交替安装横向加强筋（舵臂）。 ②特点：随舵角增加舵的效率变坏。 （失速现象发生早；阻力也大） 第一百九十四页，共二百九十六页。 2）流线型舵 （复合舵） ①?结构：里面是骨架、外面是复板，剖面为流线型。 见下图2-3-6 第一百九十五页，共二百九十六页。 ② 特点 （1）??? 舵效好 （升力大；阻力小） （2）??? 舵承压力小（空心可产生浮力） （3）??? 强度高 （根据结构特点） ③应用：广泛使用在船上。 第一百九十六页，共二百九十六页。 4、特种舵 1）整流帽舵 ①结构：在普通流线型舵正对螺旋浆的轴线延长的舵叶上加一个流线型圆锥体（俗称整流帽）。见下图 2-3-7  第一百九十七页，共二百九十六页。 ②作用：有利于改善螺旋浆后面的水流状态。 第一百九十八页，共二百九十六页。 2）主动舵 见下图 2-3-8 ①结构：在舵叶内大体与推进器在一个平面上装设马达，带动舵叶后的小螺旋浆转动，在小螺旋浆外加导管。 ②导管的作用： 保护螺旋浆 整流 ③特点：可增加船舶的转头力矩。 （低速，停车也可转头） 第一百九十九页，共二百九十六页。 3）襟翼舵（可变翼形舵） 见下图2-3-9 ①结构：同飞机的襟翼，在舵叶的后缘装一个副叶。 ②特点 （1）转船力矩较大。 （2）舵机功率较小。（转舵力矩较小） 第二百页，共二百九十六页。 4）反应舵 （迎流舵） 见下图2-3-10 ①结构：以螺旋浆轴为界，舵叶的上下线型分别向左右扭曲一些，使舵叶迎着螺旋 浆排出的两股螺旋状水流。 ②特点 （1）减少阻力。 （2）增加船舶推力。 第二百零一页，共二百九十六页。  5）组合舵 ①结构：在流线型舵叶的上下两端各安装一块制流板。 见下图2-3-11 第二百零二页，共二百九十六页。 ②特点：可减少舵叶两端的绕流损失，提高舵力。 第二百零三页，共二百九十六页。  第六节 自动舵 优点 1）自动纠正偏航角。 （减轻人员的劳动强度） 2）航向精度高。 从而； ①提高航速 ②减少燃料 ③缩短航程 第二百零四页，共二百九十六页。 一、自动舵的基本工作原理 1、自动操舵，偏航角（?）和偏舵角（?）的关系。 见右图2-3-26 第二百零五页，共二百九十六页。 2、基本工作原理（见方框图2-3-27） 自动舵和随动操舵的区别 相同点：都有一个内部舵角闭环调节系统。 不同点 1）随动操舵的指令机构是人工操舵的舵轮。 2）自动舵的指令机构是航向信号，而且多了一个外部航向闭环调节系统。 第二百零六页，共二百九十六页。  二、自动舵的种类 （种类较多，按其调节规律或功能可分为） 1、按船舶偏航角?来操舵的自动舵 1）公式：? = —k1? 其中： ? ： 偏舵角 ? ： 偏航角 k1 ： 比例系数 （比例系数的大小，根据船舶类型、海况、装载情况调整） “—” ：偏航角和偏舵角方向相反 （当k1一定时，?增加；?增加） 第二百零七页，共二百九十六页。 2）特点 ①??? 结构简单。 ②??? 不能克服偏航角速度的影响。 （航向稳定过程较慢，航迹成S形，精度较差） ※新船已不采用。 第二百零八页，共二百九十六页。  2、按船舶偏航角?和偏航角速度 来操舵的自动舵 1）公式：? = —（k1? + k2 ） 其中： k2 ： 微分系数（k1、k2 可根据船舶种类、装载情况、偏航惯性调整 ）