5-网络控制系统的调度方法.pptVIP

* 北京信息科技大学自动化学院 * 5.5.2 NCS采样周期的优化 1、优化原因： NCS采样周期时既受控制对象稳定性的约束，也受网络可调度性约束。解决这个矛盾的方法是在一定约束条件下取得总体性能的折中。 * 北京信息科技大学自动化学院 * 2、优化模型： （1）目标函数： （13） pi 为权系数， Ji 是各控制回路的性能指标函数。 （2）系统稳定性条件 （14） * 北京信息科技大学自动化学院 * （3）调度约束条件 EDF调度算法（定理5.4）： （16） （15） RM调度算法（定理5.2）： （17） * 北京信息科技大学自动化学院 * （4）采样周期优化方法 约束非线性优化方法 可行方向法（FDM） 线性逼近法 序列二次规划法 罚函数法和直接法 进化类非数值优化算法 遗传算法 模拟退火算法 粒子群算法 微分进化算法 * 北京信息科技大学自动化学院 * 5.5.3 仿真实例 考虑一个网络控制系统由3个相同的子控制系统构成，每个控制对象均为： 其中 是时延，hi 是采样周期， 是白噪声信号。 （18） * 北京信息科技大学自动化学院 * 最小化目标函数为： （19） 其中： （20） * 北京信息科技大学自动化学院 * 假设时延 是一个常数，则式（20）可以转化为： （21） 于是得到： （22） * 北京信息科技大学自动化学院