基于ABB工业机器人对汽车左侧围门框的焊接工艺设计.pdf

题目：基于ABB工业机器人对汽车左侧围门框的焊接工艺设 计 目录 1、设备信息 1 1.1、机器人介绍1 1.2、焊枪及焊接控制柜2 2、焊接工艺要求4 2.1、焊接对象介绍4 2.2、焊接工艺要求5 3、工艺流程拟定6 4、工艺步骤7 4.1、建立程序文件名称7 4.2、建立原点及过渡点8 4.3、建立焊接点10 4.4、建立其余焊点11 4.5、设立最后一个过渡点12 4.6、程序设置完成12 4.7、正常焊接12 5、焊接成果展示 12 5.1、焊接成果展示12 6、安全与焊接问题 13 6.1、安全13 6.2、常见问题14 7、程序展示 14 8.参考文献 17 基于ABB工业机器人对汽车左侧围门框的焊接工艺设计 1、设备信息 1.1、机器人介绍 本次工艺采用到的机器人ABB工业机器人，其型号为IRB 6700-200如图 [1] 1-1所示，IRB 6700-200为6轴机器人，负载为200公斤，臂展为2.60米 ， 可用于点焊、物料搬运、机床上下料、冲压上下料等工作中。IRB 6700-200不 仅精确度、负载能力和负载能力有所改进，同时功耗降低了15%且维修性得到提 升。IRB6700-200是一个具有多个负载，且工作范围大，强健可靠，耐碰撞，具 备惯性矩功能并配备高精度的新一代电机，采用LeanIDDd打造维修间隔时间延 长，维修次数减少，无故障运行时间延长—平均故障间隔时间最低达到400,000 小时结构更加刚稳，采用新一代电机和紧凑型齿轮箱速度加快，节拍时间缩短— 运行速度平均增加5%精确度提高，负载能力增强。ABB机器人IRB 6700-200搭 载ARO焊枪，其控制主体为示教器和控制柜组成如图1-2所示。 1 图1-1 图1-2 1.2、焊枪及焊接控制柜 本次ABB机器人搭载的焊枪为ARO焊枪，如图1-3所示。ARO焊枪是集成变 压器焊枪，可靠而耐用，ARO机器人焊枪能够在高生产率下焊接。适应于每个配 备高性能交流或中频直流变压器应用的需要；它的电流55KA-65KA,最大压力值 为1200daN，冷却所用的液体为水，可以在任何机器人上使用。ARO焊枪采用单 面安装和模块化组件，容易排除故障。 2 图1-3 ARO采用了全系带嵌入式控制器的MFDC(中频直流）逆变器，设计的目的在 于能在苛刻的条件下提供高焊接性能。MFDC控制柜基于这些逆变器 (560A-800A-1200A-2400A）构建，可提供高达100kA 的焊接电流，并涵盖所有焊 接应用，与焊接领域使用现场总线(Profinet、以太网IP、DeviceNet、Profibus DP和Interbus-S）兼容，可轻松高效地集成到机器人应用中，AOR 的控制柜相 较于其他的控器柜具有很大的优势，AOR控制柜节约能源，提供了高焊接电流， 拥有最大的柔性和安全性。ARO控制柜与ABB机器人的控制柜相互联系因此连接 在一起如图1-4所示。 3 图1-4 2、焊接工艺要求 2.1、焊接对象介绍 本次焊接对象为汽车左侧围门框，如图2-1所示。汽车左侧围门框是汽车主 体骨架的重要组成部分，