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PAGE \* MERGEFO 1 - 机器人自动涂胶的应用 机器人自动涂胶的应用 引言 汽车风挡玻璃作为汽车的一个重要部件，假如接受人工涂胶或自动化程度很低的作业设备，劳动强度大、涂敷匀称性一致性差，影响整车质量。因此，接受自动化作业线或工作站将成为一种必定的趋势。目前，国内汽车风挡玻璃涂胶作业自动化装备中应用较多的是机器人涂胶工作站，能够精确地操纵玻璃黑胶流量，进行各种冗杂样子玻璃和空间位置快速而稳定的涂胶。 本文介绍FANUC机器人和ABPLC实现的自动涂胶系统工作原理。 一、机器人自动涂胶系统的结构 主要由机器人系统，PLC操纵系统，玻璃上料台，涂胶机构，玻璃下料台，供胶泵系以及其它帮助装置等构成。 〔一〕机器人系统 接受的是6轴的FANUCR2000iB-210F，第7轴用于涂胶操纵，抓手部分是靠真空吸盘抓取玻璃，机器人可负重210Kg，完全满足现场要求。 〔二〕PLC操纵系统 包含一台AB1756-L61可编程操纵器，一个以太网模块，一个机器人专用的以太网模块，一个DeviceNet模块，多个输入输出模块和一台ABPANELVIEW1250触摸屏HMI，PLC完成机器人的程序操纵和信号采集，HMI完成显示和操纵治理功能。 〔三〕玻璃上料台 主要由A/B两面夹紧机械结构组成，通过ABPowerflex700变频器操纵电机正反转转动进行两面的切换，玻璃放在上料台上由