计算机控制技术课件-4.5 常规及复杂控制技术(五).pptVIP

最少拍控制器设计(Nmin=q，p=0)时，选择Ф(z)为 最少拍控制器D(z)为 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 (1)单位阶跃输入(q=1) 输入函数r(t)=1(t),其z变换为 因q=1，且Ф(z) =1-(1-z-1)q=z-1，故可得 进一步求得 结论：以上两式说明，只需一拍(一个采样周期)输出就能跟踪输入，稳态误差为零，过渡过程结束。 (2)单位速度输入(q=2) 输入函数r(t)=t，其z变换为 选择 Ф(z)=1-(1-z-1)q=1-(1-z-1)2=2z-1-z-2 可以得到 进一步求得 结论：以上两式说明，只需两拍(两个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态，过渡过程结束。 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 (3) 单位加速度输入(q=3) r(t)=(1/2)t２ ，其Z变换为 选择 Ф(z)=1-(1-z-1)3=3z-1-3z-2+z-3 可以得到 结论：上式说明，只需三拍(三个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态。 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 3.最少拍控制器的局限性 (1) 最少拍控制器对典型输入的适应性差 (2) 最少拍控制器的可实现性问题 (3) 最少拍控制的稳定性问题 最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其它典型输入不一定为最少拍，甚至会引起大的超调和静差。 主要介绍下面三个内容： 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ 例如，当Ф(z)是按等速输入设计时，有Ф(z)=2z-1-z-2，用于三种不同典型输入，则对应输出的动态、静态性能差异较大。 (1) 最少拍控制器对典型输入的适应性差 3.最少拍控制器的局限性 用于等速输入时，r(t)=t ， 用于等加速输入时，r(t)=(1/2)t２， 3.最少拍控制器的局限性 用于阶跃输入时，r(t)=1(t)，R(z)=1/（1-z-1） 画出三种输入下的输出图形，与输入进行比较： 可以看出，对于阶跃输入，直到2拍后，输出才达到稳态，而在前面单独设计控制器，只需要1拍，过渡过程时间延长了，且超调量为100%（在第1拍处）。 对于加速度输入，输出产生稳态误差。 3.最少拍控制器的局限性 一般来说，针对一种典型输入函数R(z)，设计得到的闭环脉冲传递函数Ф(z)，若： (a)用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增加，但在采样时刻的误差为零； (b)用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 因此，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 结论： 3.最少拍控制器的局限性 国家级精品课程《计算机控制技术》 第19讲第4章 常规及复杂控制技术（五） 0.最少拍控制的定义与设计前提条件 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 3.最少拍控制器的局限性 4.3.3 最少拍控制器的设计 （1）最少拍控制的定义 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少几个采样周期内输出达到无静差的稳态，且最少拍控制要求闭环脉冲传递函数具有以下形式 工程背景：随动系统，伺服系统，运动控制，… 式中N是可能情况下的最小正整数。上式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，系统在N拍之内达到稳态。 0. 最少拍控制的定义与设计前提条件 （2）最少拍控制系统设计的前提条件 系统广义被控对象G(z)无滞后，且在z平面单位圆上及圆外无零极点。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 由上图可知，误差E(z)的脉冲传递函数为 q=1 单位阶跃函数 q=2 单位速度函数 q=3 单位加速度函数 对于典型输入函数 对应的z变换为 B(z)是不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 由于B(z)没有(1-z-1)因子，因此要使稳态误差e(∞)为零，必须有 Фe(z)=1-Ф(z)=(1-z-1)q F(z) 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 Ф(z)=1-Фe(z)=1-(1-z-1)q F(z) 这里F(