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利用虚拟仿真技术辅助机器人 关于利用虚拟仿真技术辅助机器人维修示教的探讨 （山西华泽铝业电力有限公司电解厂） 摘要:利用机器人虚拟仿真技术，可使检修人员在系统离线状态下对机器人进行编程，并以三维图形方式显示出机器人实际运行轨迹，这样通过离线编程平台进行新系统的测试，既避免了应用上的风险，保证了机器人系统的安全性，同时又降低了新程序应用的测试成本，并可以作为培训系统供检修人员进行虚拟操作使用。 关键词：虚拟仿真离线编程机器人 在实际设备运行过程中存在许多影响正常生产状态的因素，而如何优化生产过程，减少这些因素所造成的损失，而仿真技术可以将设备放在一个虚拟环境中，通过对已出现或未知的问题进行模拟，为找出解决此类问题提供了便捷的方法，这样不仅可以减少检修时间，保证生产的正常，也可以保证操作安全。而机器人离线技术的出现以及虚拟仿真技术的发展，正是应这样的要求，不仅可以将人从危险和恶劣的环境中解脱出来，也可以解决远程控制中的通信延时问题，同时利用机器人仿真技术可直观显示出机器人实际运行轨迹，而且不占用机器人作业时间，有利于提高经济效益。 2仿真的基本理论 机器人仿真技术分为两大类：第一大类是设计机器人时所必须具有的结构分析和运动分析仿真包括：(1)机器人的物理特性，比如形状等；(2)是机器人的动态特性，比如加速度、速度等，这需要参考机器人本身的动力学方程，而这个方程用来描述机器人的运动轨迹和特性。 机器人的结构仿真主要是对机器人的物理特性进行仿真 环境中是以三维实体模型表现的，可以用市面上较常用的pro/e、ug、catia等三维设计软件进行建模。 2.2根据建立的功能模型对机器人进行运动学仿真，然后利用ADMAS、MATLAB等专业软件对模型进行运动分析。例如，图2.1显示了一个系列6自由度铰接机器人。 两个相邻坐标系i与i-1间的齐次变换矩阵(i=1,2,3…,6)为 式中：AI-1为杆长；Di是杆偏移量；I是联合变量。通过运动学积分解可以得到机器人末端的位置和位姿，通过逆运动学解可以得到已知机器人末端的位置和位姿。这样，仿真系统就可以用来控制机器人在关节空间中的各种位置和姿态。 2.3第二大类是机器人控制系统仿真，进行如下控制功能仿真： 1） 单关节PID控制； 2）分解运动的速度控制； 3） 分解运动的加速度控制； 4）计算力矩控制； 5） 最优控制； 6）解耦控制； 7） 自适应控制； 8）变结构控制； 9） 多机器人协调控制； 10）柔性运动控制等； 机器人控制系统仿真的关键是如何根据传感器传输的数据使机器人模拟实际的运动轨迹，并能模拟紧急停车装置和连接 图2.2为一台六自由度机器人的控制系统图 对驱动控制、系统输入输出、传感器跟踪等状态进行了仿真。 3虚拟仿真系统简介 现场使用的虚拟系统包括以下内容： 1）三维虚拟软件系统； 2） 机器人虚拟模型、软件接口（主要返回现有设备的运行参数） 回给虚拟系统）； 3） 仿真系统和控制界面的交互控制，包括键盘交互和离线编程 4）机器人的碰撞检测； 5） 机器人工作环境，包括现场模型、视图控制、多视图检测等。 3.1离线编程系统 离线编程系统通过CAD模型和三维测量仪将工业加工过程所需的三维信息输入交互式机器人系统软件。该模块根据输入的信息自动生成机器人轨迹和程序，并针对不同的操作过程设置相应的工艺参数来控制生产过程。离线编程避免了生产过程的中断，提高了设备的利用率。与常用的手动在线逐点机器人编程方法相比，该模块的使用将大大缩短编程时间。目前，很多公司都提供了基于图形界面的离线编程解决方案，最接近我们现场需要的机器人虚拟仿真系统和离线编程系统的要求。这是本文分析的重点。基于虚拟控制器技术的离线编程系统可以将各种类型的机器人和外轴设备导入离线编程系统。这些机器人具有与真实机器人相同的机械结构和控制软件，因此您可以在离线编程系统中模拟机器人的各种运动和控制过程，准确计算生产过程时间和周期、碰撞检测等。 3.1.1mvc系统构架 MVC（模型、视图、控制器）模型-视图-控制器系统主要为离线编程系统提供信息的输入和输出，包括以下三个层次： 模型层：是指抽象的控制对象的数学或者程序模型，如机器人的d-h模型，以及自定义的一个关键的myrobot类作为控制对象。例如图2.1所示。 视图层：GUI用户界面、虚拟环境、数据报表等；一般来说，机器人的虚拟工作环境是相对结构化的（室外工作的机