计算机控制技术课件-4.6 常规及复杂控制技术(六).pptVIP

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2022-04-27 发布于天津
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计算机控制技术课件-4.6 常规及复杂控制技术(六).ppt

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3.选择Ф(z)的约束条件上式中，F1(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定极点ai。为了使Фe(z)能够实现，F1(z)应具有以下形式 F1(z)=1+f11z-1+f12z-2+…+f1mz-m (1)Фe(z)的零点中，必须包含G(z)在z平面单位圆外或圆上所有极点，即有若G(z)有j个极点在单位圆上，即z=1处，则由终值定理可知，Фe(z)的选择方法应对上式进行修改。可按以下方法确定Фe(z): 若j≤q，则若j＞q，则 3.选择Ф(z)的约束条件 F2(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定零点bi。为了使Ф(z)能够实现，F2(z)应具有以下形式： F2(z)=f21z-1+f22z-2+…+f2nz-n (2) Ф(z)的零点中，必须包含G(z)在z平面单位圆外或圆上的所有零点,以及纯滞后部分，即有 3.选择Ф(z)的约束条件 (3) F1(z)和F2(z)阶数的选取方法 (a) 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤q时，有 (b) 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j＞q时，有 3.选择Ф(z)的约束条件根据以上约束条件，可得最少拍有纹波控制器为最少拍有纹波控制器，只保证在采样点时稳态误差为零，而不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零，控制系统输出信号y(t)有纹波存在（隐蔽振荡），故称为最少拍有纹波控制系统。 3.选择Ф(z)的约束条件国家级精品课程《计算机控制技术》第20讲第4章常规及复杂控制技术（六） 1.被控对象含有纯滞后情况 2.广义对象脉冲传递函数的稳定性 3.选择Фe(z)的约束条件 4.3.4??最少拍有纹波控制器的设计当被控对象含有滞后时，有 Gc(s)= Gc(s) e-τs Gc(s)是不含滞后部分的传递函数，τ为纯滞后时间。 1. 被控对象含有纯滞后情况对于下图的计算机控制系统 1. 被控对象含有纯滞后情况令 d =τ/T 则广义对象脉冲传递函数为当Gc(s)中不含纯滞后时，d=0; 当Gc(s)中含有纯滞后时，d≥1（即d个采样周期的纯滞后）。 2. 广义对象脉冲传递函数的稳定性对于广义对象脉冲传递函数设G(z)有u个零点(b1、b2、…、bu)和v个极点(a1、a2、…、av )在z平面的单位圆上或圆外。则，重新表示G(z)为 G(z)是G(z)中不含单位圆上或圆外的零极点部分。可知，为避免使G(z)在单位圆外或圆上的零点、极点与D(z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的补偿，选择闭环系统脉冲传递函数时必须满足一定的约束条件！由式 3.选择Фe(z)的约束条件和