机械工程控制基础系统的稳定性概述.pptVIP

例2 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (不稳定) (稳定) 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 ω应为-∞~∞ 第二十八页，共四十六页。 例3 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 第二十九页，共四十六页。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 含有位于 上极点和/或零点的特殊情况 变量 沿着 轴从 运动到 ，从 到 ，变量 沿着半径为 ）的半圆运动，再沿着正 轴从 运动到 （ 第三十页，共四十六页。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 即按常规方法作出ω由0+→ ∞变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以∞的半径顺时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。显然，对于最小相位系统，其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 第三十一页，共四十六页。 例4 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 第三十二页，共四十六页。 例5 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定)