计算机控制技术课件-实验2 X-Y运动平台数控实验.pptVIP

第一象限直线插补判别函数区域图 插补步骤：按偏差判别（决定下一步的走向）、坐标进给（走一步）、偏差计算（比较一次）和终点判别（插补结束判断）四个节拍来实现一次插补过程。 直线插补计算公式和进给脉冲方向 (2) 逐点比较法圆弧插补 圆弧插补的终点判别和插补计算过程和直线插补基本相同，但在偏差计算的同时，还要进行动点瞬时坐标值的计算，以便为下一点的偏差计算作好准备。 插补计算步骤 ： 偏差判别 - 坐标进给 - 偏差计算 -坐标计算- 终点判断 逐点比较法圆弧插补 第一象限逆弧逐点比较法插补流程图 利用PCI-1220U运动控制卡的动态链接库DLL可以很快开发出Windows平台下的运动控制系统。PCI-1220U函数库中提供常用的单轴运动，多轴独立运动控制，多轴插补运动控制，中断、等功能。基于PC+运动控制卡多轴运动控制系统的软件开发需由PCI-1220U运动控制卡提供开发库中的三个文件，一个是静态库ADVMOT.LIB，一个是头文件AdvMotApi.H，一个是WindowsNT2000使用的文件winio.sys，动态库中的函数已在头文件AdvMotApi.H中有声明，用户可以直接调用其中的函数。使用时需要将库文件、头文件正确配置。配置方法一种是将库文件、头文件添加到工程所在的目录中，并将库文件的名称填写到开发软件（如VC）的工程配置中；另一种是将头文件所在的目录在工程配置中设置好，库文件的名称填写到工程配置。 4.设备驱动程序基础 调用控制卡提供的动态链接库AdvMotAPI.dll里的功能函数来编写插补程序，调用的函数流程图如下： 实验中用到的主要函数有： Acm_DevOpen-打开指定的设备来获得设备句柄 Acm_AxOpen-打开指定的轴和得到这个轴对象的句柄 Acm_GpAddAxis-添加轴到轴组中 Acm_GetProperty-设置运动参数 Acm_GpMoveDirectRel-命令组执行相对的直接插补 Acm_AxClose-关闭轴 Acm_DevClose -关闭设备 5 Visual C++软件开发平台 Visual C++是一个在Windows环境下的程序开发工具，是一种广谱性编程语言，覆盖从低级到高级的整个编程语言范围。它是可视化的、面向对象的，采用事件驱动的。它屏蔽了Windows环境下程序设计的复杂性，使Windows应用程序设计变得简单、方便、快捷。 四 实验用主要设备 系统设备主要由工控机、PCI-1220运动控制卡、步进电机驱动器及XY工作平台构成。 工控机： 工业控制机也称为工业计算机IPC，主要用于工业工程测量、控制、数据处理等工作。常用的是PC总线工控机（ X86 CPU ）。 工控机特点： （1）可靠性高和可维护性好 （2）环境适应性强 （3）控制的实时性 （4）完善的输入输出通道 （5）丰富的软件 PCI-1220运动控制卡： PCI-1220是一款两轴步进、伺服电机控制卡。该卡能够提供各种运动控制功能，如单轴点动、连续运动、两轴直线，圆弧插补，T/S曲线加/减速等。关于进一步的应用，提供了Windows 动态链接库和丰富直观的例程，可以减少编程的工作量。 PCI-1220 步进电机驱动器： 步进电机驱动器内置TB6560AHQ驱动芯片，将电脉冲信号转化成角位移来驱动步进电机运转。 XY工作平台： X-Y运动平台为一个由2台步进电机带动的龙门同步带式绘图机构，可以完成各种复杂的平面轨迹与图形。 五、实验接线图： PCI-1220U接线端子板 PCI-1220U 的I/O引脚图 步进电机驱动器与PCI-1220运动控制卡接线图： 步进电机驱动器 PCI-1220U接线端子板 CK_A CW_A CK_B CW_B EN VDD GND P+N P-N P+N P-N X轴Pulse Y轴Pulse X轴Dir Y轴Dir X or Z axis Axis 24V+ 24V- GND 输出端子 19芯 输入端子 12芯 Y or U axis Axis 六 实验内容： 1.设定X、Y轴的起点和终点坐标，让步进电机在平面画出一条直线。 2.设定圆弧起点和终点，让步进电机在平面走出一段弧线。注意：实验中，默认圆弧起点为原点，设置的圆弧终点值，起点（绘图原点）及半径值应能正确构成圆弧（即半径值不能小于原点到终点之间距离的一半）。 注意：X轴方向的范围：0～20000PPU（约0～20cm）。Y轴方向的范围：0～30000PPU（约0～30cm）。 国家级精品课程