计算机控制技术课件-6.3 应用程序设计与实现技术(三).pptVIP

（3）平均值滤波法一般适用于具有周期性干扰噪声的信号，但对偶然出现的脉冲干扰信号，滤波效果尚不理想。 特点： （1）N值决定了信号平滑度和灵敏度。随着N的增大，平滑度提高，灵敏度降低。应该视具体情况选择N，以便得到满意的滤波效果。 （2）对每次采样值给出相同的加权系数，即1/N。在不同采样时刻采集数据受到同样重视。实际上某些场合需要增加新采样值在平均值中的比重，可采用加权平均值滤波法。滤波公式为：Y=R0Y0+ R1Y1+ R2Y2+…+ RmYm。 6.4.1 数字滤波技术 2.中位值滤波法 中位值滤波法的原理是对被测参数连续采样m次(m≥3)且是奇数，并按大小顺序排列；再取中间值作为本次采样的有效数据。 特点:中位值滤波法对脉冲干扰信号等偶然因素引发的干扰有良好的滤波效果。如对温度、液位等变化缓慢的被测参数采用此法会收到良好的滤波效果；对流量、速度等快速变化的参数一般不宜采用中位值滤波法 中位值滤波法和平均值滤波法结合起来使用，滤波效果会更好。即在每个采样周期，先用中位值滤波法得到m个滤波值，再对这m个滤波值进行算术平均，得到可用的被测参数。也称为“中位值+平均值” 滤波法。 6.4.1 数字滤波技术 1 2 3 4 5 6 7 8 9 24 25 20 27 24 60 24 25 26 例：某压力仪表采样数据如下： 序 号 采样值 采样数据明显存在被干扰现象（彩色数据）。 采用中位值+干扰平均值滤波后，其采样值为：25 对1、2、3次采样中位值滤波后值：24 对4、5、6次采样中位值滤波后值：27 对7、8、9次采样中位值滤波后值：25 6.4.1 数字滤波技术 3.限幅滤波法 由于大的随机干扰或采样器的不稳定，使得采样数据偏离实际值太远，为此采用上、下限限幅，即 当y(n)≥yH时，则取y(n)=yH(上限值)； 当y(n)≤yL时，则取y(n)=yL(下限值)； 当yL＜y(n)＜yH时，则取y(n)。 6.4.1 数字滤波技术 3.限幅滤波法 而且采用限速(亦称限制变化率)，即 当|y(n)-y(n-1)|≤Δy0时，则取y(n); 当|y(n)-y(n-1)|＞Δy0时，则取y(n)=y(n-1)。 其中Δy0为两次相邻采样值之差的可能最大变化量。Δy0值的选取，取决于采样周期T及被测参数y应有的正常变化率。 因此，一定要按照实际情况来确定Δy0、yH及yL，否则，非但达不到滤波效果，反而会降低控制品质。 6.4.1 数字滤波技术 4.惯性滤波法 RC滤波器的传递函数是 其中Tf=RC,它的滤波效果取决于滤波时间常数Tf。 因此，RC滤波器不可能对极低频率的信号进行滤波。为此，人们模仿上式做成一阶惯性滤波器亦称低通滤波器。 离散化后 6.4.1 数字滤波技术 差分方程 稍加整理得 其中：α称为滤波系数，且0＜α＜1，Ts为采样周期，Tf为滤波器时间常数。 根据惯性滤波器的频率特性，若滤波系数α越大，则带宽越窄，滤波频率也越低。因此，需要根据实际情况，适当选取α值，使得被测参数既不出现明显的纹波，反应又不太迟缓。 6.4.1 数字滤波技术 国家级精品课程《计算机控制技术》 第26讲第6章 应用程序设计与实现技术（三） 6.4.1 数字滤波技术 6.4.2 开关量的软件抗干扰技术 6.4.3 指令冗余技术 6.4.4 软件陷阱技术 6.4.0 软件抗干扰概述 6.4 软件抗干扰技术 6.4.0 软件抗干扰概述 1.测控系统软件的基本要求 （1）易理解、易维护 指软件系统容易阅读和理解，便于发现和纠正错误，易修改和补充。 （2）实时性 要求系统及时响应外部事件的发生，并及时给出处理结果。 （3）可测试性 容易制定出测试准则，并据其对软件进行测试；先在模拟环境下运行，证明正确无误后可投入实际运行。 （4）准确性 算法准确、计算精确。 （5）可靠性 在运行参数环境发生变化以及恶劣的工业环境（如干扰严重）可靠运行。 2.软件抗干扰研究的主要内容 (1) 过程通道的软件抗干扰 采取数字滤波技术；重复采集比较；重复输出 (2) CPU系统抗干扰 程序执行