crp焊接功能说明书crp20点法标定说明.pdfVIP

CRP 20 点法标定说明 标定前提条件：需保证 人相关机械参数 （连杆、 比、耦合等） 准确。机械装配时各个形位公差控制在设计范围。 标定步骤： 1.制作两个单端尖 （越尖越好）的标定杠（可使用焊枪带焊丝，但焊丝需要 磨尖），一个标定杆安装到 人末端，一个安装到 人外垂直于地面的固定 位置。 如下图： 2.准备好后，在系统中新建一个程序，程序名命名为：TCP 开头+设备编号 方 便区分和查看。 3.打开该程序，然后在示教模式下开 器人，将本体标定杆尖点和外部标 定杆尖点对准（尽量使两个尖端末端对齐到一起，越准越好）。然后 一个关 节运动指令行。如下图： 每个指令行之间对应的 人的姿态差异越大越好。如下图： CRP 20 点法标定说明 标定前提条件：需保证 人相关机械参数 （连杆、 比、耦合等） 准确。机械装配时各个形位公差控制在设计范围。 标定步