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工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;工业机器人在冲压方面的应用，工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广。;模块目标;;;直角坐标系工业机器人;任务目标;任务准备;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。;模块目标;;;任务描述;任务目标;任务准备;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。;模块目标;;;任务描述;任务目标;任务准备;;;;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。;模块目标;;;任务描述;任务目标; 一、工业机器人的自由度; 一、工业机器人的自由度; 一、工业机器人的自由度; 一、工业机器人的自由度; 一、工业机器人的自由度; 二、工作范围;三、最大工作速度 四、承载能力 五、分辨率 六、工作精度 1.定位精度 2.重复定位精度;;;;;;;训后思考;总结评价;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。;模块目标;模块目标;;;腕部是连接机器人的小臂与末端执行器(臂部和手部)之间的结构部件，其作用是利用自身的活动度来确定手部的空间姿态，从而确定手部的作业方向。;任务目标;;; 一、手腕的分类; 一、手腕的分类;2.按驱动方式分类 (1)按驱动源分类 2)机械传动的腕部结构;2.按驱动方式分类 (2)按驱动距离分类 1)直接驱动;2.按驱动方式分类 (2)按驱动距离分类 2)远程驱动;1.单自由度手腕; 2.二自由度手腕; 2.二自由度手腕; 2.二自由度手腕;3.机器人的柔顺腕部;3.机器人的柔顺腕部;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。;模块目标;模块目标;;;常见工业机器人它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。;任务目标;任务目标; 一、手臂特性; 二、机器人臂部的运动与组成; 三、机器人手臂的分类;;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。;模块目标;模块目标;;;对于一些结构简单的零部件加工，通常的加工都不超过两个工序就可以全部完成的自动化加工单元，这个单元就采用一个桁架式的机械手配合几台机床和一个到两个料仓组成;;任务目标;任务目标; 一、机器人行走机构的种类; 一、机器人行走机构的种类; 一、机器人行走机构的种类; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 二、车轮式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 三、履带式行走机构; 四、足式行走机构; 四、足式行走机构; 四、足式行走机构; 四、足式行走机构; 四、足式行走机构;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。;模块目标;模块目标;;;要使工业机器人工作除工业机器人本体外，还应具有辅助机构，如变位机等。;任务目标;任务目标; 一、变位机; 二、送丝机构; 三、清枪装置; 四、空气压缩机; 四、空气压缩机; 四、空气压缩机; 五、防碰撞装置; 五、防碰撞装置; 五、防碰撞装置; 六、除尘器;;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。;模块目标;;;硬件系统应配合其他软件完成以下模块功能： 1)系统控制。 2)示教操作、编程与CRT显示。 3)多轴位置、速度协调控制(再现)。 4)I／0通信与接口控制。 5)各种安全与连锁控制。;任务目标;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人的组成一体化教程;认识机器人;;业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。;模块目标;;;硬件系统应配合其他软件完成以下模块功能： 1)系统控制。 2)示教操作、编程与CRT显示。 3)多轴位置、速度协调控制(再现)。 4)I／0通信与接口控制。 5)各种安全与连锁控制。;任务目标;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人的组成一体